[鲁道夫]

你好,

我是一个大学的研究员拉里奥哈省(西班牙)。

tm5 - 700机器人,我们正试图定义的TPC RoboDK使用6个方法,连接到机器人和coordnates。指令后我们视频教程“TCP定义- RoboDK欧姆龙TM Cobot培训- 12“RoboDK Youtube频道。

根据视频教程,关节的值不应该被使用,由于工厂的一些差异,介绍了TM机器人的校准。相反,应该使用XYZ和旋转坐标的法兰与这些机器人。的视频教程,命令FLANGE_XYZ用来得到这些坐标和使用他们作为对定义TCP。根据教程,法兰的XYZ和旋转坐标TMFlow和RoboDK应该匹配使用这个命令。

然而,我们注意到,命令列表是不同版本的RoboDK (v5.2.1)比从一个视频教程(见附件图片)。在我们的例子中,我们没有命令FLANGE_XYZ。相反,我们使用的是命令POSXYZ,我们应该做同样的事情,但我们不能获得TCP propper坐标定义。正如我们所见,似乎RoboDK得到真正的法兰的坐标机器人,但它立即分配工具(不是法兰),从而使机器人RoboDK采取一个非常不同的姿势比真正的机器人。

是我们做错了什么?有另一种TCP定义在上次更新吗?

非常感谢!

鲁道夫

[杰里米]

嗨,鲁道夫,

如果你遇到这个问题,你应该能够使用“ToolXYZ”和获得正确的结果。
否则,您可以创建一个新的TCP在机器人和保持其位置(0,0,0)和使用POSXYZ。

最糟糕的情况,你也可以只做TCP使用机器人控制器校准程序和手动转移值RDK之后了。

杰里米

[鲁道夫]

嗨,杰里米,

非常感谢!这是有帮助的。

鲁道夫