[爱德华]

嗨，大家好！

在应用鼓砂申请后，我希望在机器人线方面有所帮助。机器人的任务是在远程TCP模式下遵循磨削路径，在小零件中磨碎鼓。然后用刷子将灰尘擦掉，然后重置为新的气缸。
问题在于两个线路跟踪都非常随机地工作，我很难理解原因。这些路线清楚地向您展示了如何接近和退出，但是经过一天的测试和排练，我不再知道该怎么做不同。
感谢有人有时间看它。

你好，
爱德华

[杰里米]

这很容易解决，但是...
您能首先解释一下学校项目的该项目吗？
教育许可是用于教学目的的，而不是针对生产环境的项目。我在学术领域度过了相当多的时间，我很难理解该项目如何符合学术工作的资格。

杰里米

[爱德华]

你好杰里米，

感谢你的回答！我知道从分配中尚不清楚该项目如何加入学术工作，这就是为什么我展示它的原因。与学生一起，我们建立了一个基于数学方程式的雕塑，该雕塑即将在展览中进行。雕塑的底部是由橡胶管制成的，这些橡胶管将被吹。将橡胶切成大小，打磨并粘合在一起。我们将机器人用于研磨过程，这也是编程机器人的练习。
请参阅附件图像。

[爱德华]

你好杰里米，

您告诉这是简单的解决方案。请解释一下吗？我们用完时间。

谢谢。

[亚历克斯]

您认为“随机”的部分到底是什么？我注意到在您的路径开头，机器人必须进行一些调整以正确遵循路径，这会导致该部件发生碰撞。这是您要修复的内容吗？

这种行为可能是由于机器人无法在没有中断的情况下完成路径（关节限制或奇异性）而引起的。我相信这就像我修改Z旋转津贴时，这使该路径无法解决。

如果可能的话，您可以尝试用方法将路径分开，然后缩回点，以允许机器人找到更好的配置。