[eduardsik]

嗨,伙计们!

我想要一点帮助与机器人线跟随应用鼓砂。机器人的任务是在远程TCP模式下沿着研磨路径对一个小零件进行研磨。然后用刷子擦去灰尘，然后重置到一个新的圆筒。
问题是这两条线的跟踪都是随机的，我很难理解为什么。路线清楚地告诉你如何进入和退出，但经过一天的测试和排练，我已经不知道该怎么做了。
如果有人有时间看的话，谢谢。

你好,
爱德华·

[杰里米]

这很容易解决，但是……
你能先解释一下这个项目为什么是学校项目吗?
教育许可证用于教学目的，而不是用于针对生产环境的项目。我在学术领域花了相当多的时间，我很难理解这个项目是如何成为学术工作的。

杰里米

[eduardsik]

你好杰里米,

谢谢你的回答!我明白，从作业中不清楚这个项目是如何与学术工作结合的，这就是我展示它的原因。我们和学生们一起，根据一个数学方程式建造了一个雕塑，这个雕塑很快就会展出。雕塑的底座是由将被吹起的橡胶管制成的。橡胶被切割成合适的尺寸，打磨后粘在一起。我们使用机器人进行磨削加工，这也是机器人编程的一个练习。
见附图。

[eduardsik]

你好杰里米,

你说这很容易解决。请解释一下好吗?我们没时间了。

谢谢。

[亚历克斯]

你认为“随机”的部分到底是什么?我注意到，在你的路径开始时，机器人必须做一些调整，以正确地遵循路径，这将导致碎片碰撞。这就是你想解决的问题吗?

这种行为很可能是由于机器人无法在没有中断(关节限制或奇点)的情况下完成路径造成的。我相信这一点，因为当我修改Z旋转允许值时，路径变得不可解。

如果可能的话，你可以尝试将路径分为两个接近点和后退点，让机器人找到更好的配置。