[Jsmesny]

嗨，我创建了一个程序，让UR5去到3D模型表面的目标。不幸的是，我在完成后意识到该部件是在-X方向而不是+X方向上对齐的，需要将机器人底座旋转180度，以相反的方向面对所有目标。

我们尝试手动重新定位每个目标通过关节1加上180，并将它们都保存为关节目标。这在模拟中是可行的，但在我们的真人机器人上却行不通。我们UR5的教学吊坠中的关节读取了原始的、不正确的关节角度。我们还尝试将目标嵌套在一个新的框架中，并将该框架旋转180度，但这在人身上也不起作用。我们尝试旋转参考框架的UR5基础180，也没有工作。然后我们尝试在脚本代码中调整全局框架，但没有成功。

似乎我们试图修改程序在模拟中起作用，但没有改变机器人的行为。



附件是我们的工作站和树。我们想要的就是移动机器人后面的所有东西，在正x方向上，因为我们不小心把它设为负x方向。


谢谢你，任何帮助都是感激的。

[杰里米]

好吧，我觉得你已经很接近答案了。

我要做的是。

1 -在“UR5 Base”下创建一个新框架。通过在树中右键单击它并“重置”，确保它的位置为全零。重命名为“Frame Rot”。
2 -如果所有目标都在一个帧中，而不是“UR5 Base frame”，右键单击它，
如果所有目标都在“UR5 Base”下，选中所有目标，右键单击其中一个，
选择“更改支持”->“帧腐”。
3 -打开“帧腐烂”面板(双击)
4 -旋转180度围绕Z(你可能想改变欧拉角格式，使其更明显)。
5 -在“frame Rot”中选择帧或目标，“右键单击”->“更改支持”->“UR5 Base”
6 -带着机器人去每个目标，右键单击站树中的目标->“教当前位置”

按照这些步骤进行，如果有效请告诉我。

否则，请发送您的站位。

杰里米

[Jsmesny]

一切都解决了谢谢你,杰里米。