[德米特里]

这篇文章没有任何问题或建议。相反，它包含一个现成的解决方案，可以通过Robodk支持Hanwha协作机器人的遥控器。所有必要的文件均可在我的私人存储库中的github上的Robodk团队使用（https://github.com/vdm-dev/robodk-hanwha-driver）。

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请按照下面的步骤配置Robodk与Hanwha机器人一起使用。

步骤1.设置机器人IP地址

• 作为管理员登录
  

默认密码
登录：行政
密码：170502
或者
登录：用户
密码：HCR5
*默认情况下用户“帐户还具有管理员特权。

• 打开SW配置⇒网络设置并填写本地网络的参数，特别是IP地址和子网掩码。点击申请并同意重新启动系统是否要求您这样做。
  

步骤2.安装Robodk Connector插件

• 作为管理员登录
  
• 准备使用USB闪存驱动器Robodk.Asar在其上提交并将其插入机器人控制器或教学吊坠中。
  
• 打开管理⇒Rodi-X插件然后单击添加按钮打开“选择文件”对话框。
  

• 选择Robodk.Asar然后单击好的。
  

• 请按重新开始按钮。
  
• 重新加载后，您将能够查看有关插件的信息。
  

• 打开Rodi X⇒Robodk并确保服务器状态字段包含没有错误消息。如果TCP 7000端口似乎被另一个应用程序占用，则可以通过输入另一个值来更改它通信端口字段并单击申请。
  

• 现在，机器人准备好进行遥控。
  

步骤3.设置Robodk连接

• 复制文件hanwha.py到文件夹/robodk/api/机器人（Windows中的默认路径：C：\ robodk \ api \ robot）。
  
• 设置您的Robodk项目，并将Hanwha机器人之一放入其中。例如，HCR-3。
  
• 右键单击项目树中的机器人，然后选择连接到机器人...
  
• 在里面连接到HCR-3窗口，填写机器人IP/com和机器人端口字段（使用机器人的IP地址和Robodk插件中的端口号）。
  
• 在同一窗口中，单击更多选择按钮并输入hanwha司机字段（或使用选择按钮从列表中选择适当的驱动程序）。
  
• 点击连接按钮，如果所有设置都正确，您将看到准备好在里面连接状态酒吧。
  
• 通过按下获得位置和移动关节纽扣。请小心，如果伺服驱动器打开，则按下移动接头后，机器人将开始移动到Robodk设置的位置。
  

示范


星期一，我将尝试使用真正的机器人录制视频。

此致，
Dmitry Lavygin
博士，高级研究员

[德米特里]

按照承诺，附加真实机器人的视频。
第1部分

第2部分

[山姆]

很棒的工作！