[Quebecois_Sti]

你好,

我已经创建了一个曲线跟踪项目，然后导出生成的程序
在FANUC CRX-10iA上测试等离子切割。

在一个小型工字钢的腹板侧的试车(真正切割前)期间，
我看到机器人的动作不稳定，因为机器人在过程中的某些时候会停下来
矩形的小半径/曲线。所有生成的轨迹似乎都是
在CNT1，这意味着像一个很好的位置。模拟显示不出来
那些停止。

有没有办法避免停止运动?机加工项目能解决这个问题吗?

点击这里查看视频:https://photos.app.goo.gl/Qu42bzBeoDN9ubgAA

见照片和rdk站附

问候,

[阿克勒说道]

如果你设置舍入为50，它将从“1”CNT1改为CNT50, 100改为CNT100。注意那些快速移动的速度，1000米/秒是很快的。协作机器人能跑这么快吗?

我在FANUC上这样做，只是E和M代码来触发等离子体开关以及激光切割，但相同的想法。我猜在较小的项目上，如果你不想在测试后编码，可以手动导入切割程序。在我重写帖子之前，我总是让机器人做我想做的事情。

只是我的2美分GL

[Quebecois_Sti]

如果我把舍入值改为更大的CNT值，机器人
不是“被迫”走的路，真正的位置可以相当
Offset的真实需要…

图中较快的速度不是用来切割的。它们是由DK生成的
根据测试，机器人还达不到这个速度
因为合作安全。

[杰里米]

我建议大家看一下视频10-8
https://drive.google.com/drive/folders/1...CCTdy-p7GW

我们的目标是增加碳纳米管，以达到流体运动和精度之间的适当平衡。
的确，机器人不会被迫沿着碳纳米管更大的路径前进，但如果两个点相互跟随，这种差异就不会那么明显了。
如果有3个点形成一个90度角，插值会更明显，如果有3个点形成一个10度角。｀

杰里米