[机器人]

有时，当机器人在特定路径上移动时，我们会突然改变配置，因为它会经历奇异性。我想尝试在MATLAB的Robodk API的帮助下修复某些任务所需的机器人配置。

当我在MATLAB中计算逆运动学时，我获得了8个唯一的解决方案，但是当我使用Robodk IK求解器时，我最多获得21个解决方案。因此，我的第一个问题是，如何将Robodk IK Solver仅返回8个独特的解决方案中MATLAB？然后我去检查Robodk如何显示不同的配置。请查看所附的文档，并确认我的无关紧要是否正确（使用那些绿灯）。

对于最后一个问题。似乎已经有一个用于Python的解决方案，可以识别不同的配置（附件文档中的最后一页）。是否可以在MATLAB中实施此功能？如果没有，在哪里可以找到使用函数internsconfig的程序？

总结。当我获得8个唯一的IK解决方案时，我想知道每个解决方案的配置（f，r，u，d，f，nf，nf）机器人为（在MATLAB中）。我已经在尝试手动限制每种配置的关节，但是我认为Robodk可以更好地处理它。


先感谢您。此致。

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我解决了第一个问题。我对Robodk的接头限制为-180至+180，现在它仅返回8个唯一的解决方案。现在，我只需要对这些解决方案进行分类 - 提取配置。

[机器人]

也解决了其他问题。对不起，不必要的发布。最后，这是一个非常简单的程序。如果有人面对相同的问题，我会写解决方案。
由于我使用了UR5，因此我检查了其单数值。我们有腕部奇异性，肘部奇异性和肩膀奇异性。最不舒服的是肩膀的奇异性，我不会详细写这篇文章，因为它在此链接中可以更好地解释：https://www.mecademic.com/en/what-are-si...-Robot-arm。

从编程的角度来看，对于肩部奇异性，您必须检查x值是正值还是负面，转换矩阵t5_1 = Inv（t1_0）*t5_0
t5_1-从inty5到inty1的转换1
t1_0-从intig1到base的反向变换（我写了t，但实际上是矩阵A，我们从DH参数中获得的每个后续矩阵基于上一个基于上一个，但是在这里与t相同，因为我们正在查看base base）
T5_0-从intig5转换到底座（您可以从FK求解器-T1，T2，T3，T4，T4，T5，T6获得此值，它们都是相对的）

对于肘部奇异性，我们只需检查intim3是否为正/负数，而在我们检查intect5的地方，腕部奇异性也是如此。计算工作正常，我将返回与Robodk中相同的配置。测试此Python版本仍然很不错。