[jenkijr98]

你好，我是一名大学生，目前正在使用RoboDK进行一个自动化项目。

今天我们决定试试VR功能，我们有一些通用机器人，HTC Vive耳机和实验室的数字双胞胎。


能够在VR中操纵机器人非常酷，但是有没有办法通过VR模拟来教授目标或当前位置呢?

亲切的问候,
乔丹。

[艾伯特]

嗨,约旦,

这目前是不可能的。但是，使用最新版本的RoboDK，您可以通过选择特定的对象来触发自己的脚本。您可以在对象的Events部分中对此进行配置。我附上了一个示例项目，展示了如何设置它。

如果你想教一个目标，你可以通过一个对象“按钮”来做到这一点，你可以从VR虚拟环境中指向/选择这个按钮，它会触发你的脚本来教一个目标。

例如，这将教一个新的目标:

代码:

RDK = Robolink()
target = RDK。AddTarget(“虚拟现实目标”)

您添加的任何新目标都会自动设置为当前机器人的位置。您还可以使用setPose和setjoint修改目标的姿态或关节。

艾伯特

[Tribor83]

你好,

我试着用HTC Vive来使用RoboDK，但是我无法用耳机发送图片。
我试用了RoboDK 4.01，有30天的Demo许可证。它可以使用VR，或者需要完全的许可，或者需要任何设置?
SteamVR在PC上运行良好。

有什么解决这个问题的方法吗?

最好的问候,

Tibi

[艾伯特]

嗨Tibi,少数

目前，VR仅支持Windows 64位版本的RoboDK。
你试过这个版本的RoboDK吗?
你们有没有安装SteamVR和Vive Port?
你看到了什么问题?

艾伯特

[艾伯特]

嗨Tibi,少数

我意识到VR有一个问题，它不能正常工作。我们刚刚用最新版本修复了这个问题。请记住，VR目前只能在Windows 64位上工作。

艾伯特

[HS曹]

嗨,阿尔伯特,

我正在尝试用VR控制器添加新的目标。根据你们的指南和在线手册，//www.w5838.com/doc/en/Virtual-Realit...#VRactions，
我只需要添加目标和下面的序列。

A)编写包含你的代码的脚本。
RDK = Robolink()
target = RDK。AddTarget(“虚拟现实目标”)
B)制作主程序并包含上述脚本
c)连接>连接VR耳机
d)按住VIVE控制器的抓取按钮抓取机器人的TCP。
e)移动TCP到一个位置
f)(大多控制器不面向机器人)按住另一个VIVE控制器的触发按钮，将扳机指向机器人，启动主程序
G)创建新目标。

然而，我不认为这些是用VR制作目标的直观用户体验。
我想添加新的目标与VIVE控制器的触发按钮持有TCP在步骤f)上述序列。
我想触发特定的脚本(添加目标脚本)，而不是链接到机器人的第一个程序。

最新的RoboDK版本可以吗?你能分享一下指南吗?

最好的问候,
海关

[艾伯特]

我建议你添加一个事件对象，就像我之前在这个线程中展示的那样:
//www.w5838.com/forum/Thread-RoboDK-V...15#pid4215

该对象变成一个虚拟按钮，可以使用指针触发(而不是远程中的按钮)。触发该对象上的指针将添加一个目标。您还可以向现有程序添加一个移动。例如:

代码:

RDK = Robolink()
#添加目标
target = RDK。AddTarget(“虚拟现实目标”)
#为目标添加一个联合移动:
项目(“程序”)
prog.MoveJ(食物)
#可选地触发程序模拟:
prog.RunProgram ()

触发机器人上的指针将启动与该机器人链接的第一个程序。

[HS曹]

嗨,阿尔伯特,

多亏了您的指导，我的第二个查询(我想触发特定的脚本，而不是第一个链接到机器人的程序)得到了解决。
第一个呢?当我按住遥控器上的按钮时，我可以添加目标吗?

海关

[艾伯特]

谢谢你告诉我。
不，目前不可能用按钮创建目标。