[balazs.szabo58]

一个奇怪的问题发生在我的程序在使用* transl()命令。
(我的站包含韩华HCR-5)
运行下面的代码TCP应该搬到一个方法的位置然后沿着Z轴,最后回到位置的方法。

代码:

dip_pose = target_dipapp.Pose () * transl (0, 0, 80)
robot.MoveL (target_dipapp)
robot.MoveL (dip_pose)
robot.MoveL (target_dipapp)

而target_dipappRoboDK中创建,在脚本的开头使用进口吗
target_dipapp = RDK。(“Targetname”, ITEM_TYPE_TARGET)项,dip_pose计算对吗target_dipapp在上面的第一行代码。

这个程序的工作方式完全RDK模拟但生成刀位点提供了错误的结果。
在刀位点,它移动到位置的方法(target_dipapp)然后dip_pose但最后计算,这是回到位置的方法是完全失踪或者只是随机的共同价值观。

尝试使用Fanuc等其他职位或ABB但没有帮助。
关节的运动而不是林,但结果是一样的。

最后,我尝试创建dip_pose目标在RDK和进口就像另一个和它工作得很好。

这是刀位点的样子与* transl(),使用联合最后一个:
#的方法
moveLinear (tcp, {“y”“x”: 395.683: 582.618,“z”: 93.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”: 90.000}, 30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#计算DIP_POSE
moveLinear (tcp, {“y”“x”: 395.683: 582.618,“z”: 13.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”: 90.000}, 30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#随机共同价值观
moveJoint([-32.901000, -133.135000, -98.837800, -38.027300, 90.000000, 147.099000), 20日20日{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});

这是刀位点的样子与* transl(),使用林最后一个:
#的方法
moveLinear (tcp, {“y”“x”: 395.683: 582.618,“z”: 93.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”: 90.000}, 30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#计算DIP_POSE
moveLinear (tcp, {“y”“x”: 395.683: 582.618,“z”: 13.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”: 90.000}, 30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#完全错过了最后

这是刀位点的样子没有* transl(),导入目标从RoboDK(这就是它应该像在其他情况下):
#的方法
moveLinear (tcp, {“y”“x”: 336.574: 729.887,“z”: 70.000,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”: 90.000}, 500.0, 1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#进口DIP_POSE
moveLinear (tcp, {“y”“x”: 336.574: 729.887,“z”: -70.000,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”: 90.000}, 500.0, 1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#的方法
moveLinear (tcp, {“y”“x”: 336.574: 729.887,“z”: 70.000,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”: 90.000}, 500.0, 1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});

[杰里米]

你能尝试很快吗?

“工具”- >“选项”- >“程序”
“输出线性运动”- >“最小步长(mm)”-> Set it to "-1"

让我知道它的工作原理。

杰里米

[balazs.szabo58]

你能尝试很快吗?

“工具”- >“选项”- >“程序”
“输出线性运动”- >“最小步长(mm)”-> Set it to "-1"

让我知道它的工作原理。

杰里米

那工作!谢谢你这么多!

遗憾的是我仍然不能真正理解发生了什么。问题,它已搬到相同的位置吗?或最小步长怎么解决这个问题?

[杰里米]

这似乎是一个错误在我们的“类”结束RDK认为你正在在同一地点因为某些原因触发保护过滤器最小步长。

我会带在未来,我们的开发。

杰里米