[awiley]

当我尝试为UR10e设置一个姿势时，它不会移动到正确的rpw。
"Dim testPoint As Mat = Mat.transl(x, y, z) * Mat.rotx(Deg_to_Rad(i)) * Mat.roty(Deg_to_Rad(j)) * Mat.rotz(Deg_to_Rad(k))"
是我试图设置姿态的矩阵。如果其中一个数不等于0它就成立，但如果多个数不等于0它就不成立。
谢谢你的帮助!

解决办法:
私有函数Deg_to_Rad(deg As Double) As Double
返回((deg * Math.PI) / 180)
结束函数


Dim moveTo As Double() = {x, y, z, Deg_to_Rad(i)， Deg_to_Rad(j)， Deg_to_Rad(k)}
Dim testPoint As Mat = Mat. urtopose (moveTo)
ROBOT.setPoseFrame(框架)
ROBOT.setPose(测试点)

这将允许机器人移动到一个点，然后设置一个目标，这将让你设置XYZ和RPW。

[杰里米]

干得不错。

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杰里米