[NOx.]

嗨，我正在使用Kuka KR210 L150-2进行模拟，我有很多麻烦来了解Movec函数，我做了一个简单的脚本，从Target1到Target2，但我没有更多选项（像中心点）所以机器人只是做他想要的事情......

代码：Robot.Movec（Tartarget1，Tartarget2）

如果我在目标中有机器人1位置，我会得到这条路径：



如果我在目标2位置有机器人（这真的很奇怪，因为在目标之后，它真的很快）：


如果我在任何其他位置都有机器人，我明白它将尝试通过触摸2个目标进行循环运动，但是是一个随机圈，我无法控制这个......



这个运动有其他选择吗？或者正确掌握它的最佳方法是什么？
谢谢你的阅读，祝你有一个美好的一天:)

[杰里米]

嗨nox，

这里必须了解的是MOVEC使用3分：在MOVEC中选择的2，机器人的当前位置有一个起点。
为了具有恒定的圆形路径，您需要具有恒定的起点。

在Movec指令之前将MOVEJ添加到目标（例如Target0）。这应该有助于你开始。

杰里米

[NOx.]

谢谢你的回复杰里米，
我在想......所以我必须“绘制”一个圆圈，起点和“路径”中的2个点以获得我想要的圈子......
但是，无论如何，第二个运动是不知何故，这是什么意思？

[杰里米]

嗨nox，

我不确定了解您关于不稳定路径的最后消息。我唯一能看到的是，你不能用一个movec做一半以上的圈子。如果您想做一个完整的圆圈，您需要在另一个之后使用两个Movec。

如果您想要更多的解释，您可以发送更多屏幕截图或RDK文件。

杰里米

[NOx.]

嗨杰里米，
所以我们可以清除...... Movec函数适用于3分：您的实际位置，然后通过Target1然后Target2完成圆形路径......这是对吗？

在第二个屏幕截图中，我说“不稳定的运动”，因为如果你站在目标2上并尝试做Movec，那么机器人从Target2到Target1，然后到一个随机的位置（从目标1到它到那个随机的地方真的很快）

[杰里米]

嗨nox，

您对Movec指令是正确的，您需要三个目标来创建圆形路径。

此屏幕截图显示了使用Movec的正确方式。在这里，我创建了一个250 mm半径半圆。请参阅如何在使用MOVEC之前将Movej将机器人移动到已知位置。



为了您的不稳定运动，您不能处于最初的位置，即Movec中使用的位置之一。你需要三个不同的位置。

杰里米

[NOx.]

是的，我现在明白了，谢谢杰里米！