[氮氧化合物]

你好,我是工作在一个模拟库卡KR210 L150-2和我有很多的麻烦了解MoveC函数,我做了一个简单的脚本从Target1 Target2,但我没有更多的选择(比如中心点)所以机器人做任何他想做的…

代码:robot.MoveC (tarTarget1 tarTarget2)

如果我有机器人在Target1位置我得到这个路径:



如果我有机器人在Target2位置(这是很奇怪的,因为Target1之后,它会非常快):


如果我有机器人在其他任何位置我知道它将试图通过触摸2做圆周运动目标,但是是一个随机的圆,我无法控制…



有这个运动的其他选项吗?或正确掌握它的最好办法是什么?
感谢你的阅读,有一个美好的一天:)

[杰里米]

嗨,氮氧化物,

你必须明白这里是MoveC使用3点:2你选择MoveC和当前位置的机器人有一个起点。
为了有一个恒定的圆形轨道,你需要有一个恒定的起点。

MoveJ添加到目标(例如Target0) MoveC指令之前。应该帮助你开始。

杰里米

[氮氧化合物]

谢谢你的回复杰里米,
我在想……所以我将不得不“画”一圈的起始点和2点在“路径”为了得到我想要的圆……
但不管怎样第二运动是不稳定的,这的解释是什么?

[杰里米]

嗨,氮氧化物,

我不确定你最后的信息了解不稳定的路径。我唯一能看到的是,你不能用一个MoveC超过一半的一个圆。如果你想做一个完整的圆,您需要使用两个MoveC一个接一个。

你可以发送更多的屏幕截图或RDK文件如果你想要更多的解释。

杰里米

[氮氧化合物]

嗨,杰里米,
这样我们可以清楚的……MoveC函数适用于3点:你的实际位置,然后经过target1 target2完成一个圆形路径…这是正确的吗?

在第二个截图我说“不稳定的运动”,因为如果你站在target2 MoveC尝试做,机器人从target2 target1然后到一个随机的地方(从target1随机的地方它会非常快)

[杰里米]

嗨,氮氧化物,

你对MoveC指令是正确的,你需要三个目标来创建你的循环路径。

这张截图给你们使用MoveC的正确方式。这里,我创建了一个250毫米半径圆的一半。看到我使用MoveJ移动机器人在使用MoveC之前到一个已知位置。



不稳定的运动,你不能在一个起始位置,位置用于MoveC之一。你需要三个不同的位置。

杰里米

[氮氧化合物]

是的,我明白了,谢谢你杰里米!