[阿西娅]

在真实机器人和RoboDk仿真中，轴的旋转方向是不同的

根据这个论坛的图片，axis1的正向旋转是CCW
但在模拟中是连续波方向

我错过什么了吗

非常感谢你的帮助

[Vineet]

你好,

如果你下载这个机器人的数据表，你可以看到给定的轴角。详见附件中数据表和RoboDK的图片。
对于轴1，顺时针旋转是正的，就像RoboDK中那样，上升到+185度，CCW上升到-185度。

希望这能消除你的疑虑。

[阿西娅]

你好,

如果你下载这个机器人的数据表，你可以看到给定的轴角。详见附件中数据表和RoboDK的图片。
对于轴1，顺时针旋转是正的，就像RoboDK中那样，上升到+185度，CCW上升到-185度。

希望这能消除你的疑虑。

嗨Vineet,
谢谢你的澄清
按照杰里米分享的轴分配(我之前已经附上了)，我试图理解为什么关节1/4/6(模拟和真实机器人)的实际旋转与roboDk的DH-参数定义完全相反，我可以访问，因为我使用roboDk具有专业许可证

[阿西娅]

你好,

如果你下载这个机器人的数据表，你可以看到给定的轴角。详见附件中数据表和RoboDK的图片。
对于轴1，顺时针旋转是正的，就像RoboDK中那样，上升到+185度，CCW上升到-185度。

希望这能消除你的疑虑。

嗨Vineet,
谢谢你的澄清
按照杰里米分享的轴分配(我之前已经附上了)，我试图理解为什么关节1/4/6(模拟和真实机器人)的实际旋转与roboDk的DH-参数定义完全相反，我可以访问，因为我使用roboDk具有专业许可证

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我在roboDk中找到了定义的感觉向量，我认为kuka也有感觉。
我很好奇我们如何在DH参数赋值中使用它?