[威尔逊]

大家好，我无法按照上面的步骤连接我的TM5-900//www.w5838.com/doc/en/Robots-Omron-TM.html．
我设置了监听节点，输入了正确的IP和端口5890，但是在我按下连接按钮后，我仍然无法连接它，它总是显示正在连接..... .我该如何解决这个问题?谢谢。

[亚历克斯]

你能定位那个机器人吗?

[杰里米]

看看这个视频:https://www.youtube.com/watch?v=buM1feEP...Pr&index=7

特别是最后10分钟左右，如果有帮助请告诉我。
您需要确保在控制器上激活了Modbus和以太网通信。

杰里米

[威尔逊]

看看这个视频:https://www.youtube.com/watch?v=buM1feEP...Pr&index=7

特别是最后10分钟左右，如果有帮助请告诉我。
您需要确保在控制器上激活了Modbus和以太网通信。

杰里米

谢谢你的建议!!现在我可以连接我的roboDk和TM5M-900机器人了，还有一些问题我想问:

1.
因为我的license只能使用RoboDK v4.0.1教育版，所以我在连接机器人的时候界面和这个视频不一样。从XXX更新TM_driver后，我点击按钮推荐，我有四个选择:get关节，get位置，get工具位置和get机器人运动学，但这四个选择都会得到错误消息，我不知道为什么。

2.
我想知道我是否可以在RoboDK上使用TM flow和streaming来编写运动程序?
3.
我有一个连接到TM控制器的传感器，我在TM流程中写代码，我使用的函数叫做触摸停止，这意味着当我移动机器人和机器人触发传感器时，它将通过DI发送一个高或低信号，然后机器人将停止一段时间，几秒钟后它将继续移动。在这种情况下，我可以在RoboDK中检索这个传感器的IO语句吗?因为我想使用PC基础的python来运行我的算法，我需要这个IO打开或关闭来区分机器人的姿势。

真诚地,
威尔逊。

[艾伯特]

欧姆龙TM机器人是非常新的，在过去的1-2年里已经做了很多改进。

RoboDK 4.0.1已经超过2年了，更新到最新版本应该修复了与欧姆龙TM机器人集成的许多问题，包括用于程序生成的后处理器和驱动程序。

当你在控制器上运行程序时，我们没有机器人监控的脚本，但这是可以使用Modbus的。