[mvistein]

我们有兴趣评估KUKA机器人RoboDK的机器人校准功能。因此，我有两个问题:

1. 我们的机器人已经配备了KUKA(“Absolutvermessen”)的绝对精度，即KRC控制器已经执行了一些位置校正。RoboDK的校准功能还值得使用吗?
   
2. 此外，我们的机器人悬挂在天花板上的线性轨道上，机器人在线性单元上的位置并不完全清楚。RoboDK是否提供任何校准外轴的方法?
   

[colinb83]

嗨Mvistein,

你的机器人是从工厂校准的吗?如果是这样，它是否也在“悬挂”位置进行校准?如果不是这样，那么你就不会得到最好的，它总是最好的校准当机器人安装在它将工作的位置。

Robodk在校准选项中确实有轨道校准

(注意我不属于RDK，所以请等待一个人的正式回答，以防我可能在任何事情上弄错)

[mvistein]

嗨Colinb83,

谢谢你的回复。

是的，机器人是从工厂校准过来的。我强烈认为它是在天花板配置中校准的，因为这是一个特殊的天花板变体(库卡的标准地板变体不能简单地翻转)。

我会在轨道校准功能中查看一下。

[colinb83]

老实说，你真正能够看到你能从他们身上得到多少改进的唯一方法是做实际的校准和验证，看看错误是什么，无论哪种方式都不是坏事，你要么会发现你的机器人很好，准确，校准得很好，要么你最终会得到一个有用的校准，但至少你会知道

[艾伯特]

我同意科林的观点，为了获得最好的精度结果，最好是在机器人安装在你的电池上后进行校准。您还可以使用RoboDK校准外部轴。你能提供更多关于你手机的信息吗?

如果您的机器人已经使用KUKA绝对校准选项进行校准，则禁用此校准非常重要。你可以通过在$custom.dat文件中设置变量DEACTIVATE_ABS_ACCUR为TRUE来禁用校准:

• 美元DEACTIVATE_ABS_ACCUR = TRUE
  

[mvistein]

我们的单元由三个KR 270 R2700超C机器人组成，安装在一条总长度约为。30米。线性单元是KSL类型(不是KL)，由库卡系统定制。下面可以看到一些图片https://www.dlr.de/bt/en/desktopdefault....lery/33457

我要看看外部轴的校准函数。是否有具体的文件可用?不幸的是，我在官方文档中没有找到任何关于外部轴的信息。

[艾伯特]

很抱歉我们这么久才回来。没有与校准外部轴相关的文档。我建议您通过电子邮件与我们联系，我们将尽最大努力帮助您。