[Vincent_Charpentier]

亲爱的RoboDK,


我目前正在用RoboDK开发的项目如下:
我需要使用RoboDK扫描放置在转盘上的物体，与机器人手臂连接的声纳传感器。
我已经成功地在RoboDK中使用转盘进行扫描，转盘每次转5度到360度(例如)，我的声纳总是看着转盘上的物体(与我可以选择的距离)，“一个物体坐在上面”，这样它就可以扫描它。所以在室内，它围绕它形成了一个球体。我用Python API做了它，它工作得很完美。但扫描总是一样的，在现实世界中，我的唱盘不能360度旋转:

我想利用RoboDK提供的功能:同步附加轴。
我想做的设置是类似于RoboDK Youtube页面上的视频:(只有我的机器人坐在线性轨道上)。(附件里有)
在RoboDK中默认提供为“Example-02。机器人加工球面零件及转台ABB.rdkYoutube:
(颜色= var (ytd-video-primary-info-renderer-title-color, var(——yt-spec-text-primary)))机器人铣削与转盘(5轴铣削与8轴)- RoboDKhttps://www.youtube.com/watch?v=wqoBeK9AG70[/ color]

你是怎么让有转盘的机器人那样工作的?
你是用Python脚本做的吗?如果是这样，有办法得到那个脚本吗?因为RoboDK的项目中没有包含它。

因为当我试图使我的项目同步附加轴我的机器人对象，他们的行为完全不同。这就像所有的坐标，他们的参考改变了。

有没有更好的方法呢?因为我知道RoboDK是一个超级强大的工具，也许我没有使用RoboDK中最好的方法来解决我的问题。也许有一个更有效的方法，如果有的话，请让我现在。


准备好了，谢谢你的支持

致以最亲切的问候
贝纳文森特

[艾伯特]

嗨,文森特,

你的外轴和机器人同步了吗?
更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/General.html#SyncAxes

您还可以通过API使用setRobot将同步机制附加到机器人。

一旦你同步了你的机器人，你就可以在你的转盘上的笛卡尔空间中移动，并在目标上使用setjoint指定你的轴的位置。更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/forum/Thread-External...95#pid4295

如果你可以分享你的RDK项目文件，我们可以更好地帮助你。

艾伯特

[Vincent_Charpentier]

亲爱的艾伯特,



RoboDK包含了自由度
对PTU(=转盘)的逆运动学例程进行求解
我要的姿势。这应该可以在目标周围获得更好的扫描模式。总的来说，目标是:



-)所以我列出了声纳传感器的姿势(位置和方向)(他坐在机器人的顶部)和目标(一个有物体的盘子，他们坐在转盘上)。这是我已经做过的“球面”轨迹，但它也可以是另一个随机轨迹。所以我想要一组位置和四分之一的欧拉角声纳的位置和方向与悬挂在目标板上的坐标系相比，目标板是在平移倾斜(=转盘)的顶部。



-)所以我把那个盘子放在有物体的转盘上，我把声纳放在机器人上



-)我给RoboDK一个顺序的姿势列表(声纳相对于板块的坐标系统)。重要的是，我在这里列出了一个逻辑顺序，因为这将导致我的手臂+ PTU更有效的轨迹。



-)所以我想让RoboDK通过其逆运动学，线性轨道和PTU(=转盘)计算手臂的关节角度序列。这就是为什么我想使用RoboDK:逆运动学是困难的。非常困难的。RoboDK有一个很好的IK求解器，所以这就是为什么我想用它。



这可能在RoboDK中实现吗?怎么做?



因为我已经花了大量的时间来弄清楚如何使用同步机制。



我包括两个rdk项目

1. WhatIAlreadyHave.rdk如果你在这个项目中运行名为trajectory t2的Python脚本，你可以看到我想在RoboDK中做什么，即扫描“球面”轨迹。
   
   
2. objectRecognitionWithSensor.rdk这是你要的项目。这里我想实现上面说的所有东西。这里我在Python脚本中使用名为trajectory t2的脚本。
   

准备好了，再次感谢你愿意帮助我。



致以最亲切的问候
文森特