[jalian37]

我试图建模一个7轴机器人(Rethink Robotics Sawyer)，但当我为建模机器人设置路径点时，它没有达到它们。似乎根本原因是机器人模型是偏心的，这意味着手臂的末端没有与底座对齐(见附件图片)。

当我从库中取出任何其他7轴机器人模型并改变参数，使手臂像Sawyer一样是非中心的，路径点的问题是完全相同的。

谢谢你的帮助。

[艾伯特]

目前RoboDK不支持这种类型的运动学(主要的阻塞问题是轴1和轴3不重合)。