[尼基尔曼]

你好，
我有一个MOTOMAN MA 2010机器人。当我在Robodk提供联合价值的机器人时，与真正的机器人相比，Robodk的机器人的定位不同。我尝试过调整机器人的参数，也导入了全部.prm文件。但这没有帮助。与教导吊坠上所示的脉冲相比，文件生成的脉冲不同。

与模拟相比，机器人的运动在现实生活中不同。此外，教导吊坠在尝试运行从后处理器生成的Motoman Cartesian＆Motoman Cartesianly代码时出现错误。当我选择MOTOMAN PostProcessor时，它可以正常工作。

这里有什么问题，我做错了吗？


亲切的问候，
Nikhil Kumar Maniyanthotil.

[阿尔伯特]

您是否遵循这些步骤以正确导入机器人的脉冲/度比？
https：//www.w5838.com/doc/en/robots-motoman ...... momanspulses.

如果您可以分享您的RDK项目和MOLOMANAM文件，我们可以更好地帮助您。

[尼基尔曼]

是的，我遵循了导入脉冲的文档中显示的相同步骤。

全部链接.prm：https://drive.google.com/drive/folders/1..sp=sharing.

亲切的问候，
Nikhil Kumar Maniyanthotil.

[阿尔伯特]

我看到脉冲/度被正确进口。然而，在Robodk中，联合5的原始位置在Robodk中看起来不正确，我认为它达到了90°。

我建议您将机器人移动到原始位置（0°的所有轴）并发送图片。您可能需要掌握您的机器人。

[尼基尔曼]

我认为关节2（l）截止到90度，并且一些关节倒置。根据您的要求，我将机器人图片拍摄到原始位置（0度），后来将所有连接值移动到+ 30 / -30度以获得更好的理解。具有图片的PDF可以在下面的链接中看到。

https://drive.google.com/file/d/1ejovleq...sp=sharing.

带着敬意，
Nikhil Kumar Maniyanthotil.

[阿尔伯特]

您可以在图片中看到，关节2设置为“原始位置+90°。对于马达曼机器人来说，这是不正常的，通常所有轴都应该为同一个原位的零。

在任何情况下，您可以在机器人的参数部分中调整它：

1. 双击机器人
   
2. 选择参数
   
3. 选择解锁高级选项
   
4. 将THETA 2到180°（目前为90°）
   

您还可以通过选择来调整关节感联合感官在参数菜单中。