[NOX]

大家好，
我一直在使用Kuka机器人 + Robodk + Python脚本进行一些测试，并且我注意到机器人不在等待完成运动（在这种情况下，Move_joint）
这是一些怪异的行为，因为我们还有另一个具有相同品牌和模型的机器人，并且在开始下一行Python代码之前，它正在等待完成动作...
我想知道这是因为机器人还是机器人上的某些设置？

提前致谢！

[NOX]

我注意到机器人在我使用一堆setDo功能之前就不会阻塞

示例做：

代码：

def robot_ready（）：
打印（“机器人准备好！”）
robot.setdo（io_value = 1，io_var = 4）＃机器人准备就绪


def robot_not_ready（）：
打印（“机器人还没准备好！”）
robot.setdo（io_value = 0，io_var = 4）＃机器人未准备好


＃设置工作模式以获取“工作编号”
def work_mode（模式）：
打印（“工作模式集”）
如果==“ job_numbers”：
robot.setdo（io_value = 0，io_var = 11）
robot.setdo（io_value = 1，io_var = 8）
robot.setdo（io_value = 0，io_var = 7）
elif模式==“手动”：
robot.setdo（io_value = 0，io_var = 11）
robot.setdo（io_value = 0，io_var = 8）
robot.setdo（io_value = 1，io_var = 7）


＃设置作业＃1
def job1（）：
打印（“更改为作业＃1”）
robot.setdo（io_value = 1，io_var = 12）
时间。
robot.setdo（io_value = 0，io_var = 15）
时间。
robot.setdo（io_value = 0，io_var = 16）
时间。

robot_ready（）
robot.move_joint（pos）
打印（“ 1”）
robot.move_joint（weld_1）
打印（“ 2”）
robot.move_joint（pos）
打印（“ 3”）

输出：

代码：

机器人准备好了！
[2020-07-31 09：33：32.355090] kuka start setdo ['io_value = 1'，'io_var = 4']
[2020-07-31 09：33：32.355090] Kuka Finish setdo ['io_value = 1'，'io_var = 4']
工作模式集
[2020-07-31 09：33：32.356088] kuka start setdo ['io_value = 0'，'io_var = 11']
[2020-07-31 09：33：32.357085] Kuka Finish setdo ['io_value = 0'，'io_var = 11']
[2020-07-31 09：33：32.357085] kuka start setdo ['io_value = 1'，'io_var = 8']
[2020-07-31 09：33：32.357085] Kuka Finish SetDo ['io_value = 1'，'io_var = 8']
[2020-07-31 09：33：32.358097] kuka start setdo ['io_value = 0'，'io_var = 7']
[2020-07-31 09：33：32.358097] Kuka Finish setdo ['io_value = 0'，'io_var = 7']
更改工作＃1
[2020-07-31 09：33：32.358097] kuka start setdo ['io_value = 1'，'io_var = 12']
[2020-07-31 09：33：32.361074] Kuka Finish setdo ['io_value = 1'，'io_var = 12']
[2020-07-31 09：33：32.361074] kuka start setdo ['io_value = 0'，'io_var = 15']
[2020-07-31 09：33：32.361074] Kuka Finish setdo ['io_value = 0'，'io_var = 15']
[2020-07-31 09：33：32.361074] kuka start setdo ['io_value = 0'，'io_var = 16']
[2020-07-31 09：33：32.362071] Kuka Finish setdo ['io_value = 0'，'io_var = 16']
[2020-07-31 09：33：32.362071] Kuka Start Move_joint [矩阵：（4，4）
姿势（1433.412，263.954，941.910，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1433.412]，，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.954]，
[0.000，0.000，-1.000，941.910]，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
[2020-07-31 09：33：32.535185]
姿势（1433.412，263.954，941.910，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1433.412]，，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.954]，
[0.000，0.000，-1.000，941.910]，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
1
[2020-07-31 09：33：32.535185]
姿势（1533.415，263.949，841.912，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1533.415]，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.949]，
[0.000，0.000，-1.000，841.912]，，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
[2020-07-31 09：33：32.605416]
姿势（1533.415，263.949，841.912，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1533.415]，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.949]，
[0.000，0.000，-1.000，841.912]，，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
2
[2020-07-31 09：33：32.605621]
姿势（1433.412，263.954，941.910，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1433.412]，，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.954]，
[0.000，0.000，-1.000，941.910]，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
[2020-07-31 09：33：32.678451]
姿势（1433.412，263.954，941.910，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1433.412]，，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.954]，
[0.000，0.000，-1.000，941.910]，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
3

没有这样做：

代码：

#robot_ready（）
#work_mode（“ job_numbers”）
＃job1（）

robot.move_joint（pos）
打印（“ 1”）
robot.move_joint（weld_1）
打印（“ 2”）
robot.move_joint（pos）
打印（“ 3”）

输出：

代码：

[2020-07-31 09：35：01.823666]
姿势（1433.412，263.954，941.910，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1433.412]，，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.954]，
[0.000，0.000，-1.000，941.910]，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
[2020-07-31 09：35：02.240909]
姿势（1433.412，263.954，941.910，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1433.412]，，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.954]，
[0.000，0.000，-1.000，941.910]，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
1
[2020-07-31 09：35：02.240909]
姿势（1533.415，263.949，841.912，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1533.415]，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.949]，
[0.000，0.000，-1.000，841.912]，，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
[2020-07-31 09：35：17.269861] Kuka Finish Move_joint [矩阵：（4，4）
姿势（1533.415，263.949，841.912，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1533.415]，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.949]，
[0.000，0.000，-1.000，841.912]，，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
2
[2020-07-31 09：35：17.270888]
姿势（1433.412，263.954，941.910，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1433.412]，，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.954]，
[0.000，0.000，-1.000，941.910]，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
[2020-07-31 09：35：32.196230] Kuka Finish Move_joint [矩阵：（4，4）
姿势（1433.412，263.954，941.910，179.999，0.001，0.002）：
[[1.000，-0.000，0.000，1433.412]，，
[-0.000，-1.000，-0.000，263.954]，
[0.000，0.000，-1.000，941.910]，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]
这是给予的
3

如果您检查时间，使用DO功能，机器人不会等待完成动作以开始阅读下一行...

[阿尔伯特]

嗨，诺克斯，

您可以关闭舍入以使点移动并使动作阻塞。

例如，您可以在程序开头调用setRounding（-1），以应用程序其余部分的点移动。

阿尔伯特

[NOX]

我发现，如果我在每个设置之间进行小时等待，机器人开始阻止每个动作，这是一个错误吗？

[Haythem]

你好，

我对Kuka IIWA也有同样的问题，每次动作后，机器人都会停止。我将Rouding设置为-1，但我仍然有同样的问题。如何使机器人的动作更加顺畅？
谢谢你的帮助。

[杰里米]

嗨，海瑟姆，

设置为-1，将与您想要的相反。
-1将在每个点停止。

圆形> 0是您要寻找的。

杰里米