[Mnurpeiissov]

你好，

有没有办法提取旋转矩阵？调用机器人时返回的垫子包含有关机器人姿势的信息，其中最后一列的前三个元素代表x，y，z位置。MAT的3x3（前三个COL和前三行）是旋转矩阵吗？如果我使用pose_2_txyzrxyz，然后使用Euler Angle guntive rotz*roty*rotx构建旋转矩阵（我不确定此方法是否正确），我最终得到了与MAT 3x3不同的结果。我将不胜感激任何帮助。

此致

[阿尔伯特]

这是不正确的。

调用以下功能：
姿势= txyzrxyz_2_pose（[x，y，z，rx，ry，rz]）
其中x，y，z是mm和rx中的翻译，ry，rz是弧度的旋转。

它与以下内容相同：
姿势= transl（x，y，z）*rotx（rx）*roty（ry）*rotz（rz）

您可以恢复此操作：
x，y，z，rx，ry，rz = pose_2_txyzrxyz（姿势）

更多信息在这里：
//www.w5838.com/doc/en/pythonapi/robo...2_txyzrxyz

如果您使用的是Python API，并且只需要做的旋转矩阵：
旋转=姿势[0：3,0：3]

另一个提示：
您可以以以下方式更改点的坐标系：
point_ref1 = [x，y，z，1]
point_ref2 =姿势 * point_ref1

您可以以以下方式更改向量的坐标系：
vector_ref1 = [u，v，w]
vector_ref2 =姿势 * vector_ref1

[Mnurpeiissov]

感谢你的回复。我已经使用DH表构建了转换矩阵，并使用MATLAB对其进行了计算。当所有关节为零时，我想出了不同的旋转和翻译。当所有关节设置为0时，Robodk表明沿X，Y，Z的翻译分别为[-817，-191，-4.45]。计算出的是[-817，-9.53，-5.33]。因此，我们有不同的Y和Z翻译。旋转矩阵不同两个，但我没有附加它们。这样做的原因是什么？我从中获得了DH参数http://rsewiki.elektro.dtu.dk/index.php/ur5