[malek.luky]

大家好，

我正在做一个3D打印机作为我的大学的最终项目，我无法弄清楚如何使用在线编程保持机器人的持续平稳运动。我正在从Gcode（分配的一部分）中解析值，但是当我使用Movel命令在角落移动时，它的速度很慢，但其速度迅速上升。我正在使用单独的Python脚本进行在线编程，该脚本与Ronodk和Kuka KR 6 R700 Sixx机器人进行通信。

除了速度问题外，我的动作遇到了麻烦。在实施球跟踪期间，我发现增加rdk.setsimulationspeed（）解决了问题，因为我必须向Robodk询问Robotk for Robot.ychoints（）坐标以移动真实的机器人，并且具有更快的仿真可以创建更多的点，使机器人移动移动更多的点，因此真正的机器人的运动更加顺畅。

不幸的是，在3D打印的情况下不可能。因为我已经知道轨道（使用网络摄像头实时进行球跟踪），所以增加了模拟速度会导致机器人的移动太快。

到目前为止，我尝试过的是：
1）我设置了机器人的线性速度和加速度
2）我恢复了设置，并确保未选中碰撞检查
3）我关闭了Movel的阻止命令
4）我寻找MoveP命令而不是Movel，该命令被通用机器人使用，但是Robodk没有这样的运动

上面提到的所有内容尚未解决我的问题，而且我的选项用完了。由于它是在线的，我无法编辑解析器来接收所需的结果。这两个文件附加在下面。首先打开robo_base，然后运行Python脚本。我会非常感谢任何帮助。

非常感谢您的宝贵时间。

[杰里米]

如论坛上的许多其他帖子所述，在每个举动结束时都需要使用驱动程序（机器人和机器人之间的直接连接）进行流体运动（机器人和机器人之间的直接连接）。