[jcforme]

我目前正在用UR10i机器人做一个打磨应用程序。我很担心运行脚本时日志中的警告，“问题与MoveP路径点被跳过的混合”，这说明混合半径对于路径点之间的距离来说太大了。我将RoboDK post的最小半径更改为0.006，因此如果计算出的半径小于0.006，那么我的post力为0.006，我这样做是因为当时人们认为拥有更大的混合半径将有助于一些运动的不稳定，并且计算出的混合半径在某些情况下非常小，如。001。所以我试图在我的CAM系统中设置很高的容差，并将其带入RoboDK，模拟是不稳定的，我不知道我是否需要关注这一点，输出文件有更大的混合半径，所以它可能在机器人上运行良好。我还在这个论坛上发现了一个帖子，其中提到在选项/程序选项卡中更改最小步距，但多少太大了?我想我的问题是，如果你们中的任何人有磨砂或抛光的经验，你的CAM系统输出了很多点，但你没有什么在你的脚本中，我是否在我的CAM系统中强制非常高的公差，我是否在RoboDK中过滤它们，我是否强制post输出更大的混合半径

[杰里米]

一般来说，协作机器人不太擅长处理彼此非常接近的点。
他们甚至最不擅长处理那些非常密集的点的混合。

UR的经验法则是两个点之间的距离的最大40%的混合。
我也会尽量避免点与点之间的距离小于1毫米，如果可以的话，尽量接近5毫米。越大越好。

你是说RoboDK里的肉干?你能分享你的位置吗?

RoboDK中的颠簸并不一定转化为机器人上的颠簸，反之亦然。所以我想看一下。

杰里米

[jcforme]

谢谢你的回复。我可以分享，你是说压缩文件?你告诉我5是最好的，但不小于1。我注释了我的强制6当它小于我的帖子，我得到了一些输出为0，所以我猜这不会运行得很好?我得到了一些1 2 3等等，如果它小于5，我是否应该强制5，就像我现在做的那样，或者我是否应该尝试通过过滤等方式来获得5 +的混合半径?

[杰里米]

您只需附加您的.rdk文件和您认为复制您的设置可能需要的任何其他文件。

今天早上我意识到我们UR帖子的混合功能有一个潜在的问题。
我将用这两个例子来研究它。

杰里米

[jcforme]

给你，杰里米。谢谢你帮我查这件事

[杰里米]

你好,

如果你想要一个平滑的模拟，你需要在“程序事件”下的机器人加工项目中激活舍入。

这里至少要写1。


在后处理中应该有一个过滤器，以确保混合不会超过40%的距离。
如果是最近的版本。

杰里米

[jcforme]

谢谢你杰里米。你能解释一下在选项表单的程序选项卡上最大和最小步数是如何工作的吗?在我的测试中，它似乎只影响非切割移动加上我有两个框被列为最大步长(度)

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抱歉，刚刚注意到一个说最大弧线大小，另一个是最大步长，但我仍然想知道这些设置，如果你能给我一些见解

[杰里米]

第一个选项-> MoveJ

中部3 ->移动

最后3 ->移动c
(我知道乍一看并不明显)

需要明确的是，这不会影响模拟环境中点之间的距离，这只是在后处理之前应用的一个过滤器。
您看到输出程序中的差异了吗?

另外，我上周五对UR帖子进行了修复。您应该下载RDK的最新版本。注意C:/RoboDK/ posts中同名的帖子在更新时会被覆盖。

杰里米

[jcforme]

杰里米，我只看到了apt文件的非切割动作的区别，RoboDK为我的接近和离开增加了额外的分数，但实际的分数保持不变。我下载了RoboDK的新版本，我对这个帖子有疑问。我命名并修改了你的Universal帖子，所以我的帖子没有被覆盖，但这意味着它也没有改变，我做了比较，在你的新版本中，MoveL和Blend_radius_check函数是不同的，我应该剪切并粘贴这些新函数到我的帖子中吗?

[jcforme]

杰瑞米，我在你跟我说的舍入功能上遇到了麻烦。在程序事件中，当四舍五入被打开时，RoboDK post输出我的程序中的四舍五入值，这导致机器人停止使用1的值进行四舍五入，所以我关闭了它，我仍然在程序中得到输出。我需要这不是输出，我错过了一些东西，我甚至设置我所有的设置回默认，但我仍然得到这个