[雅各]

嗨,伙计们,
我想设定一个第二个机器人沿着第一个机器人的路径。我已经开始通过设置目标机器人1和我想了解如何旋转笛卡尔点,第二个机器人tcp在z轴对齐但旋转180 y。我将想抵消任意数字。我使用了抵消命令但导致更多的1机器人动作正确,2机器人运动(旋转)。这是我目前的代码:

代码:

#类型帮助(“robolink”)或(“robodk”)的更多信息
#按F5运行脚本
#文档://www.w5838.com/doc/en/RoboDK-API.html
#参考://www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/index.html
#注意:它不需要保持此文件的一个副本,您的python脚本保存与车站
从robolink进口* # RoboDK API
从robodk进口* #机器人工具箱
RDK = Robolink ()

#



tool1 = RDK。项目(Fan1工具1)#得到一个项目命名工具RoboDK站树(名称)
robot1 = RDK。项目(Fan1, ITEM_TYPE_ROBOT) #获得第一个可用的机器人
robot2 = RDK。(“Fan2”, ITEM_TYPE_ROBOT)项
目标= RDK。(目标1,ITEM_TYPE_TARGET)项
frameA = RDK.AddFrame (frameA, tool1)

#设置帧rel tcp的工具
frameA
#设置工具

#添加目标在笛卡儿坐标系
tar1 = RDK.AddTarget (“tar1”、“frameA”)
tar1 = tar1 * roty(π)

#与其他机器人移动到目标

似乎我也挣扎与一个错误滴目标到新的框架。让我知道如果这似乎是一个不错的路径。
谢谢,雅各

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嗨,伙计们,
我想设定一个第二个机器人沿着第一个机器人的路径。我已经开始通过设置目标机器人1和我想了解如何旋转笛卡尔点,第二个机器人tcp在z轴对齐但旋转180 y。我将想抵消任意数字。我使用了抵消命令但导致更多的1机器人动作正确,2机器人运动(旋转)。这是我目前的代码:

代码:

#类型帮助(“robolink”)或(“robodk”)的更多信息
#按F5运行脚本
#文档://www.w5838.com/doc/en/RoboDK-API.html
#参考://www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/index.html
#注意:它不需要保持此文件的一个副本,您的python脚本保存与车站
从robolink进口* # RoboDK API
从robodk进口* #机器人工具箱
RDK = Robolink ()

#



tool1 = RDK。项目(Fan1工具1)#得到一个项目命名工具RoboDK站树(名称)
robot1 = RDK。项目(Fan1, ITEM_TYPE_ROBOT) #获得第一个可用的机器人
robot2 = RDK。(“Fan2”, ITEM_TYPE_ROBOT)项
目标= RDK。(目标1,ITEM_TYPE_TARGET)项
frameA = RDK.AddFrame (frameA, tool1)

#设置帧rel tcp的工具
frameA
#设置工具

#添加目标在笛卡儿坐标系
tar1 = RDK.AddTarget (“tar1”、“frameA”)
tar1 = tar1 * roty(π)

#与其他机器人移动到目标

似乎我也挣扎与一个错误滴目标到新的框架。让我知道如果这似乎是一个不错的路径。
谢谢,雅各

以防有人想要一个视觉理解我打算做的。我有一个robodk站目标附加到一个框架。这与第二个机器人,1号和2号tcp总是和偏移量。我试图找出如何通过代码而不是图形化。谢谢

[艾伯特]

嗨,雅各,

当你添加一个目标,RoboDK自动使用机器人的当前位置设置目标。我看到你申请一个旋转添加到当前的目标。

我也注意到你不是通过一个参考系你的目标,但一个字符串。确保你检索项所示的例子。

如果你有两个机器人在您的项目中我建议你指定你想要的机器人使用当你创建一个新的目标。

代码:

tar1 = RDK。RDK AddTarget(“目标1”。(“框架名称”项),RDK。项目(“机器人名称”)
tar1 = transl (100200300) * roty(π)

更多信息:
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robo....AddTarget

它将帮助如果你能更好地理解发送RoboDK项目文件。

艾伯特

[雅各]

艾伯特,
在前往犹他州和错过了这个回答。我尝试了不同的策略。可能是也可能不是正确的。我偶尔robolink相关的错误。py和目标遥不可及的,即使如果我手动使用它到达的点好。看看robodk项目,让我知道你的想法。不确定相关联合超程或奇异性化合物作为每个动作发生。

我附加一个框架R1然后旋转之前设定一个目标(希望定位180 * R1 tcp对面)。然后设置程序将R2。

我的目标是能够添加一些路径robot1然后robot2跟进。我的下一个步骤是同步移动的速度,但是我需要能够用现在打所有的任意点错误。

谢谢,
雅各

[雅各]

嘿伙计们我想我发现了一块我失踪了。我猜,错误在我的脚本与联合在旅行。事情似乎工作得很好,直到一定数量的动作(取决于路径)。一旦联合达到接近限制和要求前进在线性方式错误,是遥不可及的。如果我再次复位关节和运行脚本是可获得的。哪里是最好的开始处理错误和异常。这变得更加的碰撞映射方面,在robodk我所不熟悉的。Sidenote错误处理后的下一个步骤:你有可用的库卡同步的项目,我们可以从youtube视频看看吗?

[艾伯特]

嗨,雅各,
谢谢你让我们知道。
我附加了一些相关的例子中所示的示例视频。
艾伯特

[雅各]

谢谢阿尔伯特!午饭后我将深入这一权利。非常感谢的帮助

[雅各]

@艾伯特我一直在关注速度设置int move_robot文件。看来,机器人是在点对点的基础上计算速度没有考虑移动透点。鉴于所有的小点在一起这是导致一个相当缓慢的速度。你有加速他们的建议吗?下面我附上另一个rdk站给我说些什么。当机器人处于T1目标然后move_robots。

我考虑如果有价值跟踪当前速度和增加速度calc的python脚本。我修改了fanuc .ls路径文件手动获得更高的速度,但希望看到同步这两个在更高的速度。

谢谢!

[艾伯特]

嗨,雅各,

您应该使用一个四舍五入指令(setRounding大于0使用API)。在这种情况下,RoboDK假设速度保持不变。这是不现实的,在这种情况下,机器人不能保持恒定速度方向(如重要的变化在高速)。

更多信息:
加工机之细加工约//www.w5838.com/doc/en/General.html

艾伯特