[colinb83]

你好,

我试图校准我的KR240，我们已经按照说明，并设置了基础和工具点和vx元素是看到坐标

当我开始测量底座时，机器人移动到某个位置，然后测量盒就在那里说准备开始测量，然后什么都没有发生

请看附件图片和RDK文件




谢谢

上校

[艾伯特]

嗨坳,

当你开始一个新的机器人校准项目时，正确选择测量系统的类型是很重要的。如果你使用的是C-Track，你应该选择6-DOF，如果你使用的是激光跟踪仪，你应该选择3-DOF:


此外，删除自动添加的脚本(创建测量值)也很重要，以便RoboDK自动添加正确的脚本，为您的测量系统正确生成测量值。我们将在下一个版本中对此进行改进，这样就更容易了解您正在使用的脚本。

我重新运行Create measurement脚本来更新您计划的10个测量。我建议你至少考40分。你可以安排更多的积分，并在收集到一些积分后停下来。如果你想使用少于40个点，你应该改变这个设置:

1. Tools-Options
   
2. 选择精度选项卡
   
3. 将最小校准测量值设置为15(这是所需的最小值)
   

我将这些更改附加到您的RDK项目中。我建议您无论如何都要重新运行Create measurement脚本，以便在基本设置和工具设置测量完成后安排测量。

如果你需要帮助，请告诉我们。

艾伯特

[colinb83]

这10个点只是一个测试，因为我知道我不能运行整个事情，因为我需要碰撞检查区域，我最初打算在我的kr10上做cal，周围没有任何东西，但它不得不回到库卡编码器问题。

我会试试看，我很确定我点击了6自由度，也有同样的问题，它也给出了一个奇怪的信息，必须添加一个工具之后。

我会在家里用KR3试一试，因为这比在嘈杂的车间里搞清楚事情要容易一些

[colinb83]

VX元素似乎有一个问题，当我进入工具或基准参考的选择点时，如果我点击取消，它会崩溃VX元素，之后它会移动机器人，并坐在那里等待测量，但它只是无限期地坐在那里，我发现的唯一方法是重新启动一个新的RDK站。


我已经设法得到到目前为止做的基础和工具，但现在当我去校准机器人它说TCP没有校准，我已经做了这一点，并点击更新工具

附加图像和RDK

[杰里米]

你好,科林,

如果我没记错的话，在这个阶段你需要使用VX元素来识别你放在机器人工具上的点簇，这样C-Track就知道该遵循什么。

杰里米

[colinb83]

我在设置工具引用时这样做了，我需要再做一次吗?

[杰里米]

好吧，我以前从来没有遇到过这样的信息，所以我让艾伯特看一下。
(我重读了你的上一条消息，我意识到我之前的回答毫无意义。)

在校准工具后，你是否按了“更新”按钮?

杰里米

[colinb83]

是的，我按了更新

[艾伯特]

出于某种原因，Create测量脚本为激光跟踪器而不是C-Track调度目标。我用所附的RDK文件加载了正确的脚本来安排姿态测量。

今天发布的RoboDK的新版本区分了这两个脚本，所以它不会造成任何混淆。您应该使用的脚本被调用创建测量6DOF．

此外，我将测量参考附加到机器人参考，这样C-Track的自动定位就有意义了。

艾伯特