[Maarten]

您好，我正在使用Mecademic Python后处理器导出RoboDK中设计的程序，在生成输出.py文件时，注意到程序的一些“set ref”和“set tool”命令被跳过。

举个简单的例子，假设我在RoboDK树中有一个主程序“MainProg”，它调用两个子程序“ProgA”和“ProgB”:

代码:

MainProg
叫ProgA
叫ProgB

ProgA和ProgB包含设置参考框架和工具的命令，并将机器人移动到某个目标:

代码:

ProgA
设定编号:Meca
设置工具:Meca工具
MoveJ (target1)
ProgB
设定编号:Meca
设置工具:Meca工具
MoveJ (target2)

然后，当我为MainProg生成一个机器人程序时，输出的.py文件看起来像这样:

代码:

def MainProg ():
调用ProgA ()
调用ProgB ()

def ProgA ():
设定编号:Meca
设置工具:Meca工具
MoveJ (target1)

def ProgB ():
MoveJ (target2)

因此，“set ref”和“set tool”命令从ProgB中跳过。大概是因为它们已经在ProgA中设置了，而ProgA被称为ProgB之前。

如果我手动编辑输出的.py文件，这将导致麻烦，并希望在ProgA之前调用ProgB:没有参考系或工具尚未设置。当RoboDK树中的程序包含生成的.py文件中没有的命令时，这似乎也令人困惑。

你能否解释为什么“set ref”和“set tool”命令(或者其他命令?)被跳过，如果有可能避免这种情况?

亲切的问候,

Maarten

[Maarten]

一个与上述问题相关但又不同的问题。假设我有一个安装在线性舞台上的机器人，并执行以下步骤:

1)调用子程序a，将机器人移动到固定在线性工作台底座上的目标1
2)称为子程序B，其中线性阶段将机器人的基座移动到不同的位置。(这有效地改变了目标1相对于机器人的位置。)
3)再次调用子程序A，将机器人移回目标1(仍固定在线性阶段底座上)

RoboDK中的仿真很好地显示，在第3步中，机器人考虑到它已经被前一步2中的线性轴移动，机器人移动回目标1，但姿势不同。

在第1步和第3步中，机器人相对于目标的位置是不同的，但是在生成输出程序时，这个信息似乎丢失了:子程序A只是设置了一个参考和工具框架，并移动到一个目标姿态:

代码:

def ProgA ():
全球机器人
机器人。运行(“SetWRF”,[0.000,240.000,0.000,0.000,90.000,-90.000))
机器人。运行(“SetTRF”,[0.000,0.000,25.000,-0.000,0.000,-0.000))
机器人。运行(' move关节'，[0.000000,11.025300，-12.219000,0.000000,1.193730，-0.000000])

所以在RoboDK中，我可以调用相同的子程序两次，并根据线性阶段的位置为机器人获得不同的姿势。但是一旦它被导出到输出程序文件，参考框架和目标姿态是固定的。当被调用时，机器人总是会移动到一个相同的姿势。更新后的信息放在哪里?

[艾伯特]

默认情况下，RoboDK过滤器设置相同的引用和工具。

您可以按照以下步骤删除此过滤器:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择程序选项卡
   
3. 取消选中该选项过滤器设置参考和工具框架
   

[Maarten]

谢谢，这正是我要找的!在同一个菜单中，我看到一个选项“在程序中强加原始工具和引用”，这是干什么的?

[杰里米]

嗨的时候,

你可以看看这两个选项之间的区别:
https://youtu.be/Qy82xBrWSZE

对于第一个选项，如果您移动部件框架，则需要重新更新路径。
我们推荐这个选项，因为它减少了发生错误的可能性，但两者都是可行的。

杰里米