[christian.hansen]

大家好……

我想有一个更流畅的机器人运动与setround，但它并没有真正工作。没有效果，当我在Python代码中添加这个时，如下所示:

实际上没有任何使用setround的示例。提前谢谢你:)

代码:

#设置平滑
setRounding (100)

def pickStack(目标):

#相对于目标pos，移动工具在接近pos
stackTargetOffset = target.Pose().RelTool(5,0，-500,rz=0)
robot.MoveJ (stackTargetOffset)

#对于目标pos，将工具移动到堆栈下面
stackTargetOffset = target.Pose().RelTool(5,0,0,rz=0)
robot.MoveL (stackTargetOffset)

#然后移动到目标并与堆栈联系
robot.MoveL(目标)

#附加堆栈，这样我们就可以在模拟中看到堆栈是附加的
tool.AttachClosest ()

#相对于目标位置，然后将堆栈向上移动一点
stackTargetOffset = target.Pose().RelTool(-5,0,0,rz=0)
robot.MoveL (stackTargetOffset)

#关于目标pos，然后将堆栈从其他堆栈中移出
stackTargetOffset = target.Pose().RelTool(-5,0，-500,rz=0)
robot.MoveL (stackTargetOffset)

#把机器人搬回家
robot.MoveJ(回家)

[Vineet]

你好,

你必须使用以下方法:

robot.setRounding (100)

它需要作为一个方法在机器人类型的项目上运行。(ITEM_TYPE_ROBOT)或者添加一条指令，也可以在程序上作为方法运行。