[Mastancati]

你好所有的,

我使用库卡KR30进行5轴铣削，在RobotDK模拟中，一切都应该工作正常。TCP是准确的，所有工具都输入正确(从Fusion360)。

关节运动根据模拟工作，但当直线运动开始时，机器采取完全不同的路径，我不得不停止机器人，以避免碰撞。即使刀具路径包含了TCP尺寸，但线性运动仍然使用法兰的中心作为TCP。

有人能帮帮我吗?

[杰里米]

嗨Mastancati,

你能给我们发一份你的RoboDK文件的副本，并告诉我们你使用的是哪个Post处理器吗?

祝你有愉快的一天。
杰里米