[口香糖]

大家好!

当涉及到运行模拟和周期时间时，我有一些怀疑:

1)添加“Smooth()”命令会影响循环时间的计算吗?在我的情况下，我可以添加一个平滑(60mm)命令，没有任何变化，由RoboDK估计的周期时间(我不能欣赏模拟中的平滑运动)。

医生说:“RoboDK可以准确地计算周期时间，假设机器人进行精确的点对点运动，而不平滑角落。”

2)我开发了小的python函数来附加/分离/重新定位对象和移动工具。这有影响吗?

3)当我把这个程序上传到真正的机器人上会有很大的不同吗?

我有这些疑问，因为我正在用UR运行一个简单的拾取和放置示例，循环时间(RoboDK)和测量时间(即使用手机)之间的差异约为7秒。

我需要尽可能准确。

附注:附件是.rdk文件。

提前谢谢!亲切的问候:)

[杰里米]

嗨,口香糖,

您没有附加.rdk文件。
杰里米

[口香糖]

002.004 - FA Encajado2.rdk(大小:4.13 MB /下载:369)

嗨！

现在应该可以附上了

[杰里米]

嗨,口香糖,

希望你一切都好。
这不是一个“bug”，但在计算周期时间时存在一些特殊性。
首先，在程序运行之前计算循环时间。因此，在程序启动之前，将用机器人的“舍入值”进行计算。
打开机器人面板的“参数”，可以找到“舍入值”。如果值为-1，则舍入被禁用。

要获得正确的周期时间估计，您需要在运行程序之前运行“Smooth”调用。
您可以双击“平滑”命令或第一次运行程序来执行“平滑”命令。
然后，您可以运行该程序以查看周期时间差。
注意，简单地删除“平滑”命令不会使“舍入值”恢复为-1。
您需要运行值为-1的“舍入”(它将显示为“Accurate”)。

python脚本不应该影响时间周期。

为了确保循环时间与现实相匹配(就像在测试中那样)，您需要确保RDK中设置的速度和加速度与机器人控制器中的设置速度和加速度相匹配。

杰里米

[口香糖]

亲爱的杰里米,

谢谢，也希望你一切都好!

正如你所说，我现在看到时差了。

但让我抓狂的是，如果我用这个设置测量时间，即:默认UR配置(250毫米/秒和“精确”)，RoboDK估计我得到41.2秒，但如果我用我的智能手机测量这个周期，我得到48秒!

因此，对于相同的模拟，我得到了两次:RoboDK估计的一次和我用手机测量的一次(差异总是在6-8秒左右)。

我不知道我说的是否清楚。用手机测量意味着我在RoboDK的模拟中按下播放键的同时按下手机时钟上的播放键。附件是一张图片。

如果有什么不清楚的地方，请随时与我联系!!

提前谢谢你，

PS:我还没有真正的机器人来检查周期时间是否与现实相符。

[杰里米]

嗨,口香糖,

现在我明白了。
由于使用了Python脚本，您将永远不会在RDK和您的手机上找到相同的周期时间。
RDK在循环时间中基本上忽略了python脚本的处理时间，因为它们不是真正的机器人程序的一部分。

这种差异在您的例子中尤其明显，因为您在python脚本中使用了相当多的循环。

祝你有愉快的一天。
杰里米

[口香糖]

你好杰里米! !

谢谢。

最后一个问题。我用“Smooth(5)”和“Smooth(50)”运行模拟(mm差值大，也用10、15、20试过)，没有模拟时间差。这是意料之中的吗?我只看到“准确”和“平滑(X)”之间的区别。

提前谢谢你

[艾伯特]

当移动准确时(混合半径为0)，RoboDK假设机器人在移动后停在每个目标上。这意味着机器人必须在连续的目标之间加速和减速。

当您使用混合半径(也称为平滑、转弯、区域数据、CNT等)时，我们假设机器人将保持速度恒定。如果速度不是很高，这是正确的，但是，当你接近机器人的极限时，你会看到速度下降。这很大程度上取决于你的机器人控制器。RoboDK的周期时间是一个估计值。更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/General.html#CycleTime