[tokrat]

我使用RoboDK来检测我的机器人的奇点，但我得到了一个不匹配，RoboDK显示“MoveL OK”，但我的机器人失败了。RDK文件:

https://cloud.secma-sa.com/index.php/s/Xsa85e2jnjGsqAe

当我在这个文件中从“Pretake”切换到“Take”时，RoboDK没有显示任何问题，真正的机器人因为奇点而崩溃。
我测量了几次，机器人和位置在RoboDK和现实世界中完全相同(我直接使用机器人的数据来设置RoboDK)。
机器人必须使用配置[正面|肘部向上|非翻转]，但我强迫RoboDK也使用这个配置，所以这应该不是问题。

是什么导致了这个错误?其他参数对奇点检测有影响吗?机器人的速度?公差是否可以设置得更适合真实的机器人?

[杰里米]

嗨Tokrat,

你面临哪一个奇点?(手腕、手肘、肩膀)
根据你派来的小站，应该没有任何奇点。
在你发送的空间站里，没有程序，只有目标。你在测试哪个序列?

杰里米

[tokrat]

嗨！

我手腕的奇点有问题(斧头4 + 6)，我知道软件说没有奇点，但机器人崩溃了，这个运动表明一个奇点。
我不使用RoboDK序列，我们只是用它来检查奇点和轴极限。
我使用RoboDK的API，我设置了目标(那些在程序中)，并要求模拟线性运动“Pretake -> Take -> Out”

我检查了很多次，以确保机器人和模拟在相同的位置。我没有发现任何错误。

[杰里米]

嗨Tokrat,

查看“工具”-“选项”->“动作”
你会发现“避免奇点的容忍度”。
确保这些参数与机器人的限制相匹配。

杰里米

[tokrat]

好的，我找到了参数，但我有两个问题:
- RDK文件是由我的程序在运行时创建的，所以我如何用API改变这些参数?我可以改变我的程序来加载RDK，但如果我可以避免它会更好。
-我不知道我应该为参数设置什么值。我可以看到它，但我不能承受机器人在生产过程中崩溃，我没有从构造函数(发那科)中找到任何参数

[杰里米]

嗨Tokrat,

您可以通过API更改这些值。

代码:

RDK。命令("ToleranceSingularityWrist"，值为double)

完整的命令列表:
“工具”->“运行脚本”->“ShowCommands”

祝你有愉快的一天。
杰里米

[tokrat]

你好,
好的，谢谢!

我该如何找到正确的值呢?我找不到发那科的任何参数

[杰里米]

我真的不知道。
最坏的情况是“试错”可能是一种方法。

但是问问发那科的代表也是一个选择。

杰里米