[Keshka]

以下杰里米的例子在“机器人木铣削-远程TCP - Alphacam和RoboDK”
我已经建立了一个测试模拟机器人拿着工件和移动对一个固定的工具。只是一个简单的花瓶和地板上的纺锤。

机器人似乎做了很多“有趣”的动作，手腕不断地来回翻转，但这是我担心的地方。如果你看第183469行，当模拟运行到花瓶的末端时，机器人做了一个动作，将切割机拖过花瓶的中间。等于一个被毁的部分。

路径在MasterCam中生成。这是一个四轴的“流”类型路径，具有锯齿图案(螺旋图案失败，因为第6轴只能旋转+/- 360)。我试着做我在我的数控铣床上使用的东西，并增加了“间隙，收缩和进给平面”，但只有最初的方法在RDK中发生了变化。

我确定它只是一个按钮或某个地方的值

谢谢你！

[艾伯特]

我建议你更改这些设置:

• 选择+Z首选方向(您应该选择+按钮来查看该选项)。对于远程TCP设置，您的工具将成为您的参考，而参考将成为工具。因为你绕着Z轴旋转，它有助于保持一个恒定的方向。
  
• 设置工具偏移的路径为rotZ(90)。这定义了工具相对于引用的方向。如果你想让手臂握住另一边的部分，你可以使用-90度。
  
• 我建议你添加工具的3D模型，选择Show preferred tool path。这将允许您在更改之前的旋转时查看工具的方向。
  
• 选择“允许刀具Z旋转+/- 0度。这将允许你更快地计算刀具路径，并消除使路径可行的奇怪的方向变化。”
  

你有固定花瓶的夹具吗?您可能需要抵消您的工具/TCP。

艾伯特

[Keshka]

谢谢你，艾伯特!
点击这里，调整那里，它就工作了。

谢谢你！

.．.现在我必须了解这些设置的含义，关闭阅读!