[Keshka]

在杰里米（Jeremy）在“机器人木磨坊 - 远程TCP -Alphacam＆Robodk”中的榜样之后
我已经建立了一个机器人的测试模拟，持有工件并靠在固定工具上。只是一个简单的花瓶和地板上的主轴。

机器人似乎会随着手腕不断地来回翻转，这是我担心的租约。如果您查看第183469号线，当模拟朝向花瓶的末端运行时，机器人将移动将切割机直接穿过花瓶的中间。等于一个毁坏的部分。

该路径是在万事摄像机中生成的。这是一个具有锯齿形图案的四轴“流”类型路径（由于第六轴只能旋转+/- 360，因此螺旋模式失败。我尝试在CNC磨机上使用我使用的操作，并增加了“间隙，缩回和进料平面”，但只有最初的方法在RDK中更改。

确定它只是一个按钮或值

谢谢

[阿尔伯特]

我建议您更改这些设置：

• 选择 + z首选方向（您应该选择 +按钮以查看此选项）。对于远程TCP设置，您的工具成为您的参考，引用成为工具。由于您旋转Z轴，因此有助于保持恒定的方向。
  
• 将工具偏移的路径设置为rotz（90）。这定义了工具相对于参考的方向。如果您希望手臂将零件固定在另一侧，则可以使用-90度。
  
• 我建议您添加工具的3D模型，然后选择“显示首选工具路径”。这将使您在更改先前的旋转时看到工具的方向。
  
• 选择“允许+/- 0度的工具z旋转。这将使您能够更快地计算工具路径，并删除使路径可行的奇怪变化。
  

您是否有固定装置可以容纳花瓶？您可能需要抵消工具/TCP。

阿尔伯特

[Keshka]

谢谢阿尔伯特！
单击此处，调整那里，并起作用。

谢谢！

...现在我必须了解这些设置的含义，然后阅读！