[氮氧化合物]

大家好！
我已经在KUKA Robots上使用了一段时间带有Python API的RoboDK，最近有一些事情困扰着我……机器人每一个动作之间都要花很长时间，我说的长时间是指每个动作之间几乎有1秒的停顿，我可以做些什么来让机器人的动作更流畅吗?

感谢阅读:)

[艾伯特]

确保你没有激活碰撞检查:
Tools-Check碰撞
(取消勾选此选项)

此外，如果您更改一些默认设置，它可以改变默认行为。我建议你设置默认设置:
工具-选项-选择设置默认设置

[氮氧化合物]

确保你没有激活碰撞检查:
Tools-Check碰撞
(取消勾选此选项)

此外，如果您更改一些默认设置，它可以改变默认行为。我建议你设置默认设置:
工具-选项-选择设置默认设置

我做了这两件事，但机器人在运动之间仍然等待很多，我读到这可能是关于KUKA机器人的$ADVANCE选项，RoboDK的默认值是2，但我不知道我是否必须将其设置为小于2或大于2…

[艾伯特]

将$ADVANCE值设置为5应该会有所帮助。这是KUKA KRC2控制器所接受的最大值(我相信KUKA KRC4也是如此)。这个值告诉控制器机器人可以看多远来平滑运动和防止速度变化(避免颠簸运动)。

如果您选择KUKA KRC2后处理器，您将看到$ADVANCE值默认设置为5。下面的链接展示了如何在RoboDK项目中为特定的机器人选择后处理器。
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processor...SelectPost

另外，要确保生成的点之间不要太接近。例如，机器人在0.020-0.300毫米范围内是可重复的。如果您关心精度，那么使用0.100 mm的步长是合理的。如果机器人速度不是太快，机器人的运动应该是平稳的。

[斯帕]

你好,艾伯特。

我是robodk的新手，我想知道robotdk在动作类型上是否有类似于Kuka PRC的功能。在Kuka PRC中，你可以选择你想要执行的路径的移动插值类型，它看起来像移动插值的距离或速度

[艾伯特]

您可以在Post Processor中自定义此行为。

下面的链接展示了如何在RoboDK项目中为特定的机器人选择或修改后处理器。
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processor...SelectPost

例如，如果你在后期处理器中寻找MoveL函数，你可以用SPTP/SLIN替换PTP/LIN命令。您还可以在程序中定义自定义触发器，以便从一个触发器切换到另一个触发器。例如，如果你调用一个名为SLIN的程序，你可以在你的后处理器的RunCode函数中拦截它，并输出为SLIN。

[malek.luky]

你好,

我也有类似的问题。我在大学做一个3D打印机作为期末项目，我不知道如何保持机器人的不断运动。我正在解析来自gcode的值(分配的一部分)，但当我使用MoveL命令在角落移动时，它很慢，但在直线上它会迅速加速。我正在使用单独的Python脚本进行在线编程，该脚本与RonoDK和KUKA KR 6 R700 Sixx机器人通信。

除了速度问题外，我的动作不稳定。在实现跟踪球的过程中，我发现增加RDK.setSimulationSpeed()可以解决这个问题，因为我必须向RoboDK请求robot.关节()坐标来移动真实的机器人，并且更快的模拟可以创建更多的机器人移动的点，因此真实机器人的运动更加流畅。

不幸的是，这在3D打印的情况下是不可能的。因为我已经知道了轨迹(球的跟踪是通过网络摄像头实时进行的)，增加模拟速度会导致机器人运动过快。

我目前所做的尝试:
1)我设置了机器人的线速度和加速度
2)我恢复了设置，并确保未选中碰撞检查
3)我关闭了MoveL的阻塞命令
4)我找了MoveP命令，而不是Universal机器人使用的MoveL命令，但RoboDK没有这样的运动

以上所提到的都没有解决我的问题，我已经没有选择了。由于它是在线的，所以我无法编辑解析器以获得所需的结果。这两个文件附在下面。首先打开robo_base，然后运行python脚本。我将非常感激任何帮助。

非常感谢你的时间。

[杰里米]

我在API部分回答了你的问题。
如果您使用在线编程功能(RDK和机器人之间的驱动程序/直接连接)，情况就不一样了。
你不能有流畅的运动，因为在每次移动结束时，机器人和RDK之间需要握手。因此，机器人必须停下来。

您需要做的是生成程序并将其加载到控制器上。

杰里米