[MLG]

你好。我创建了一个简单的拾取和放置模拟，并想通过拾取和放置位置之间的路径点使用连续移动。

谁能告诉我如何平稳连续地通过中间点?我以为平滑(舍入)指令会给我，但它似乎没有任何效果。

利兰

[RoboDK]

RoboDK的舍入指令在模拟中没有视觉效果，因为每个机器人控制器以不同的方式处理这个舍入效果(依赖于控制器)。

这个值主要是为了避免颠簸运动，并帮助获得更平滑的路径(速度尽可能恒定)。
真正的舍入值主要取决于速度(某些控制器除外)。

这个值在每个机器人控制器上修改不同的变量:

• ABB: ZoneData (mm)
  
• 发那科:CNT /好
  
• 库卡:$ 13。CDIS (mm)与$ADVANCE和C_DIS标志一起使用
  
• 万能机器人:blend_radius (m)
  

例如，如果你有一个发那科RJ3控制器，你输入一个舍入值为10 (mm或%)，这将使用CNT10生成一个代码:
1: j p [1] 50% cnt10;
2:L P[2] R[10]mm/sec CNT10;
此值被视为百分比，没有单位，但速度越快可能会变成一个更大的舍入值。

另一方面，如果你有一个KUKA KRC2或KRC4机器人，同样的指令将生成:
$ advance = 5
7美元。CPTP = 10000
7美元。Cdis = 10.000