[mytrail]

你好,

我是RoboDK的新手，当我导入我的机器人并选择它的类型时，在使用时插入所有的长度，某些部件关节轴慢跑将移动，但与其他部分分开。

有人遇到过这样的问题吗?

[奥利维尔]

你好mytrail,

你能提供更多关于这些问题的细节吗，比如截图和。rdk ?

奥利维尔

[mytrail]

你好mytrail,

你能提供更多关于这些问题的细节吗，比如截图和。rdk ?

奥利维尔

我可以邮寄rdk文件给你

[杰里米]

你看这些视频了吗?
我在第二篇文章中谈到了这个问题:

https://youtu.be/-woD7T27hGQ
https://youtu.be/OSY_BGlUpFc

杰里米

[mytrail]

你看这些视频了吗?
我在第二篇文章中谈到了这个问题:

https://youtu.be/-woD7T27hGQ
https://youtu.be/OSY_BGlUpFc

杰里米

谢谢你的这些链接，根据我所看到的判断，这一定是一个测量错误，导致一些部分分离。

[mytrail]

你看这些视频了吗?
我在第二篇文章中谈到了这个问题:

https://youtu.be/-woD7T27hGQ
https://youtu.be/OSY_BGlUpFc

杰里米

模型测量必须有多精确?什么是可以容忍的?

[杰里米]

如果你想让它正确旋转，就没有容差。
你需要精确地知道一个关节轴相对于另一个关节轴的位置。

如果你不能发送截图，我们将很难帮助你。

杰里米

[mytrail]

如果你想让它正确旋转，就没有容差。
你需要精确地知道一个关节轴相对于另一个关节轴的位置。

如果你不能发送截图，我们将很难帮助你。

杰里米

我做到了，现在它可以很好地旋转，并且可以通过关节轴慢跑进行控制，我的下一个问题是，为什么参考位置的4x4矩阵相对于基地给了我这些输出，我认为它会匹配我所做的这些论文计算

[mytrail]

如果你想让它正确旋转，就没有容差。
你需要精确地知道一个关节轴相对于另一个关节轴的位置。

如果你不能发送截图，我们将很难帮助你。

杰里米

我解决了公差/测量问题，现在一切都旋转良好，通过关节轴慢跑是可控的。

然而，我看了一下工具的参考框架相对于基础和4x4矩阵是不一样的，当我计算它。

现在的28.563我可以理解，因为它似乎接近我的d2值27毫米

643.39我不知道这是从哪里来的

[杰里米]

你确定你是在比较苹果和苹果吗?
当关节都为0时，这真的是机器人(在RDK中)的位置吗?

通过简单地测量3D模型，就可以很容易地知道它在Z中应该是245毫米还是643毫米。

从这个角度来看，TCP与机器人基座的距离(X)一样远(Z)似乎是有道理的。

杰里米