[哈米德]

你好,

Matlab中的RL.Solve_IK(T)不考虑工具框架，返回机器人法兰的答案。
Matlab也有很多问题。Solve_IK_All()不能正常工作。Get_Htool()不能工作. ...

哈米德

[RoboDK]

你应该使用robot.Htool ()获取工具框架，并做自己的后乘法。

使用Python的示例:

代码:

RDK = Robolink()
机器人= RDK。ItemUserPick('选择机器人'，ITEM_TYPE_ROBOT)
Htool = robot.Htool() #检索关于机器人法兰的工具框架

计算工具框架相对于参考框架:
目标= Hreference*robot.SolveFK(关节)*Htool