09-17-2020, 10:15
如果您正确地禁用了碰撞检查，您应该不会在标准输出/调试输出中看到碰撞检查时间。因此，在代码的某个地方，你必须激活它，或者你可能有另一个实例连接到API并做其他事情。
我能够毫无问题地运行下面的代码，并获得恒定的时间。
我能够毫无问题地运行下面的代码，并获得恒定的时间。
代码:
RDK = new RoboDK();
RDK - >连接();
RDK - > setCollisionActive(假);
RDK - >渲染(假);
//station = RDK->AddFile("Sim Robot.rdk"));
项目机器人= RDK->getItem(""， RoboDK::ITEM_TYPE_ROBOT);
Mat pose1 = RDK->getItem("Take").Pose();
Mat pose2 = RDK->getItem("Out").Pose();
tjoint home = robot. jointhome ();
Mat toolTCP = robot.PoseTool();
Mat robot2ref = robot.PoseFrame();
//测试可达
For (int i=0;我< 1000;我+ +){
t关节开始=机器人。SolveIK(pose1, home， &toolTCP， &robot2ref);
if (start.Length() != 6){返回;｝
t关节结束=机器人。SolveIK(pose2, home， &toolTCP， &robot2ref);
if (end.Length() != 6){返回;｝
//模拟移动
自动res =机器人。MoveL_Test(开始,pose2);
qDebug() << res;
｝
