[olivier91180]

大家好!

我是机器人DK的新用户。

我试图从机器人DK发送一个程序到TX 90 Staubli机器人，但我没有apistable .exe文件在我的机器人DK文件夹。不幸的是，程序不能发送给机器人。

我卸载并重新安装了该软件，但文件仍然不存在。

你知道我怎么拿到这份文件的吗?

提前谢谢你，

奥利弗。

[艾伯特]

你好奥利弗,

您应该能够自动地将您的程序从RoboDK转移到Stäubli机器人，没有任何问题。该选项使用FTP传输。FTP不需要驱动程序，但是您应该确保机器人的IP，FTP凭证而且远程路径(Stäubli机器人控制器上的路径)是正确的。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs...ferProgram

(我们目前不支持Stäubli机器人的驱动程序:Stäubli驱动程序将允许你在机器人和计算机之间进行实时通信)

艾伯特

[olivier91180]

你好奥利弗,

您应该能够自动地将您的程序从RoboDK转移到Stäubli机器人，没有任何问题。该选项使用FTP传输。FTP不需要驱动程序，但是您应该确保机器人的IP，FTP凭证而且远程路径(Stäubli机器人控制器上的路径)是正确的。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs...ferProgram

(我们目前不支持Stäubli机器人的驱动程序:Stäubli驱动程序将允许你在机器人和计算机之间进行实时通信)

艾伯特

嘿,艾尔伯特,

谢谢你的快速回答!

我更改了工具路径，这是错误的。程序已经转移到史陶布利机器人上了。

使用Staubli VAL 3后处理器，当我试图通过Staubli控制面板运行应用程序时，机器人无法找到程序应用程序并对其进行充电。

使用Staubli VAL 3简化后处理器，当我试图通过Staubli控制面板运行应用程序时，它崩溃了，我发现自己有义务停止并重新启动机器人。

你能帮我解决这个问题吗?你有Staubli用户的反馈吗?

Nb:在这两种情况下，我通过机器人DK和FileZilla传输文件

提前谢谢你，

奥利弗。

[R.Sprik]

你好，奥利弗和阿尔伯特，
目前我正在评估从史陶bli借来的史陶bli TX60L + CS8控制器。
我对RoboDK也有同样的体验。

将文件传输到控制器可以工作，但是后处理器生成的大多数程序，特别是.dtx文件，会产生错误，甚至使控制器崩溃。
我可以通过手动编辑文件来获得一些示例。
例如，当没有定义教学点时，dtex文件列出了控制器不理解的长度为0的部分。

从例如python脚本启动应用程序是通过在控制器上运行套接字服务器来完成的，该服务器监听直到接收到某个关键字。
可以工作，但不是实时的，需要将应用程序上传到控制器，以便能够对现实世界的信息做出反应。

还有其他用户成功地使用了Staubli的后处理器吗?

问候,
鲁道夫Sprik

[艾伯特]

嗨,鲁道夫,

感谢您的反馈。我们没有意识到后处理器的这个问题。你能告诉我附件的后处理是否解决了这个问题?它看起来默认的VAL3节的最小大小是1，即使没有数据，所以我们相应地改进了后处理器。如果您仍然有问题:您是否能够在所有Stäubli后处理器上重现此问题?

我们刚刚在本周的最新版本中添加了Stäubli驱动程序(apistaubli.exe)文件。然而，它仍然不是100%的功能:主要是读取机器人的位置，移动关节和改变速度工作。



要使用驱动程序，您应该尝试使用以下端口连接:5653、851、852、853或854．文件中有正确的端口/日志/ system.log．您将看到一条消息，内容如下:
COM-PC:在所有接口上创建服务器[port]

我们已经更改了默认的远程FTP路径，使其始终有效(由Stäubli推荐)。

我们期待改进驱动程序，为此我们正在与Stäubli合作。基于SOAP服务器的通信非常快，但它似乎不支持设置工具(对于线性移动很重要)。如果你对司机有其他建议，我们也可以调查一下。

艾伯特

[R.Sprik]

喂奥利弗
谢谢您的快速回复。

新的后处理器修复了“size=0”的问题。
简化的驱动程序也存在同样的问题。
内联驱动程序不会显示它。

附上一个用旧驱动程序生成“size=0”条件的站定义。

我重新安装了RoboDK，在最新版本中找到了apistaubli.exe文件。
不幸的是，TX60L的租借期即将结束。
所以我不能在我的设置上测试驱动程序。

问候,
鲁道夫Sprik