[乔纳森。汉考克]

你好

我正在尝试直接连接到我的CS8控制器（TX60L机器人），但困难。我可以通过Staubli SRS软件进行连接，因此我很确定Comm可以正常工作。我正在运行Windows 10 Pro。

我有两个错误：

“ apistaubli-应用程序无法正确启动”和/或一系列“ .dll文件”丢失”消息。


我已经重新安装了Windows和Robodk，没有运气。我可能会更好地使用Linux吗？有什么想法吗？

谢谢

乔纳森

[阿尔伯特]

嗨，乔纳森，

我们只是用最新版本的Robodk修复了Staubli驱动程序。现在，我们的安装程序包含丢失的文件。

该驱动程序仅适用于Windows，并且不完整（它缺少一些功能，例如设置工具或线性运动）。

阿尔伯特

[乔纳森。汉考克]

嗨，阿尔伯特

谢谢 - 最新版本的更新有所改善，尽管我仍然无法从Robodk内部控制手臂。我可以使用它，但不能“获得位置”。

我还发现，生成的程序并不总是在CS8上打开。从一些简单的示例开始之后，Movej和Movel似乎可以正常工作，但是任何包含Movec的东西都不会打开。我已经尝试了四个V​​al3后处理器。我想念什么吗？

谢谢你的帮助，

乔纳森

[阿尔伯特]

嗨，乔纳森，

要使用机器人驱动程序检索机器人接头，您可能必须根据控制器尝试以下端口：

• CS8控制器：851（也可能是852 853 854）
  
• CS9控制器：5653
  

使用循环动作时，您会看到什么问题？

通过更改以下设置，有一个解决方法可以将圆形运动转换为小线性运动：

• 选择工具 - 选项编程
  
• 将最小弧尺寸设置为1毫米
  
• 将最大弧尺寸设置为0.25毫米
  

阿尔伯特

[乔纳森。汉考克]

嗨，阿尔伯特

似乎使用任何Staubli Post处理器来用于包括圆形移动的程序，除了“简化”版本除外，都会出现一些描述的错误（请参阅附件）。我尝试按照您的建议更改最小/最大弧尺寸，但我仍然会遇到错误。您有一个例子，您知道我可以尝试的工作吗？这是在CS8上运行的RX60L。

非常感谢，乔纳森

[阿尔伯特]

嗨，乔纳森，
此反馈很棒。我注意到没有宣布Stäubli内线移动帖子的一个变量。我建议您再次使用此帖子处理器（只需将其放入C：/robodk/posts并重新生动您的机器人程序）即可。
让我知道它是否更好。
阿尔伯特

[乔纳森。汉考克]

嗨，阿尔伯特

我已经尝试使用更新的后处理器，但是一旦转移到CS8（请参阅附件），我仍然会遇到错误。

我还附加了我使用的.RDK文件。这很复杂，所以我也会尝试一些简单的东西。

谢谢，

乔纳森



logodxf.rdk（尺寸：603.72 kb /下载：291）

[阿尔伯特]

此问题可能是因为您有一些程序调用机器人控制器中不存在的调用。看一下您的项目，您使用默认程序来控制主轴，更改工具并执行M代码。您可以在此处删除或修改这些设置：

• 双击您的项目设置
  
• 选择程序事件
  
• 请参阅“接触图像”。
  

我建议您进入日志部分，以获取更详细的错误描述。

您还可以通过按照以下步骤来忽略车站中不存在的任何程序调用：

• 选择工具选项
  
• 选择程序选项卡
  
• 检查车站不存在的跳过程序
  

[乔纳森。汉考克]

感谢阿尔伯特

我已经尝试了您的两个建议，以及更新的后处理器，现在给出了不同的错误（请参阅附件）。好消息 - 现在使用“瓦尔简化”后处理器，它可以按预期运行。

我会继续尝试不同的事情，但是正如您可能已经猜到的那样，我是初学者！再次感谢。

[阿尔伯特]

您应该确保将程序的所有文件传输到机器人控制器。

您可以使用FTP传输（右键单击程序，然后选择“发送程序”到机器人）。确保提供机器人和远程路径的正确IP（控制器上的路径）。我建议您使用filezilla探索控制器文件并找到要放置程序的路径。