[jonathan.hancock]

嗨

我试图直接连接到我的CS8控制器(TX60L机器人)，但有困难。我可以通过Staubli SRS软件连接，所以我很确定通信工作正常。我用的是Windows 10 Pro。

我得到两个错误:

'apistaubli -应用程序无法正确启动'和/或一系列'.dll文件丢失'消息。


我重新安装了Windows和RoboDK，但都没有成功。也许我使用Linux会更好?有什么想法吗?

谢谢

乔纳森

[艾伯特]

你好,乔纳森,

我们刚刚用最新版本的RoboDK修复了Staubli驱动程序。丢失的文件现在包含在我们的安装程序中。

这个驱动程序只适用于Windows，并且它是不完整的(它缺少一些功能，例如设置工具或线性移动)。

艾伯特

[jonathan.hancock]

嗨,艾伯特

谢谢-更新到最新版本已经改善了一些事情，尽管我仍然无法从RoboDK内部控制手臂。例如，我可以ping通它，但不能“获取位置”。

我还发现生成的程序并不总是在CS8上打开。从一些简单的例子开始，似乎MoveJ和moveel工作正常，但任何包含MoveC的东西都不能打开。我已经试用了四款VAL3后置处理器。我遗漏了什么吗?

谢谢你的帮助，

乔纳森

[艾伯特]

你好,乔纳森,

要使用机器人驱动程序检索机器人关节，您可能必须根据您的控制器尝试以下端口:

• CS8控制器:851(也可以是88553 854)
  
• CS9控制器:5653
  

当你使用圆周运动时，你会发现什么问题?

通过更改以下设置，可以将圆形运动转换为小的线性运动:

• 选择Tools-Options-Program
  
• 设置最小圆弧尺寸为1mm
  
• 设置最大圆弧尺寸为0.25 mm
  

艾伯特

[jonathan.hancock]

嗨,艾伯特

似乎使用任何Staubli后处理器的程序，包括循环移动，除了“简化”版本，给出了一个错误的一些描述(见附件)。我已经尝试按照您的建议更改最小/最大弧长，但我仍然得到错误。你能举个我可以试试的例子吗?RX60L在CS8上运行。

非常感谢，乔纳森

[艾伯特]

你好,乔纳森,
这种反馈很棒。我注意到Stäubli Inline Move post的一个变量没有被声明。我建议你用这个后期处理器再试一次(只要把它放在C:/RoboDK/Posts中，重新生成你的机器人程序)。
如果效果更好，请告诉我。
艾伯特

[jonathan.hancock]

嗨,艾伯特

我已经尝试使用更新后的后处理器，但我仍然得到一个错误一旦转移到CS8(见附件)。

我还附加了我使用过的.rdk文件。它相当复杂，所以我也会尝试一些简单的东西。

谢谢,

乔纳森



LogoDXF.rdk(大小:603.72 KB /下载:328)

[艾伯特]

这个问题可能是因为你有一些在机器人控制器中不存在的程序调用。看看你的项目，你使用默认的程序调用来控制主轴，改变工具并执行M个代码。你可以在这里删除或修改这些设置:

• 双击项目设置
  
• 选择程序事件
  
• 见所附图片。
  

我建议您进入日志部分以获得更详细的错误描述。

你也可以通过以下步骤忽略任何不存在于站点中的程序调用:

• 选择Tools-Options
  
• 选择Program选项卡
  
• 检查站点中不存在的SKip程序调用
  

[jonathan.hancock]

由于阿尔伯特

我尝试了你的两个建议，以及更新后的处理器，现在给出了一个不同的错误(见附件)。好消息-它现在工作如预期使用'VAL简化'后处理器，这是伟大的。

我会继续尝试不同的东西，但你可能已经猜到了，我是一个初学者!再次感谢。

[艾伯特]

你应该确保你把程序的所有文件都传输到机器人控制器上。

您可以使用FTP传输(右键单击一个程序，选择将程序发送给机器人)。请确保提供正确的机器人IP和远程路径(控制器上的路径)。我建议您使用FileZilla来查看控制器文件，并找到要放置程序的路径。