[Nathman]

你好,

如标题中所述，我想将UR5e的当前机器人位置存储到CSV文件中。


我目前正在使用安装在UR5e末端执行器(EE)附近的视觉系统获得对“机器人姿态”的估计，并希望能够将其与机器人EE的实际姿态(“地面真实”)进行比较，以确定视觉系统是否在此特定应用所需的几何精度规范内执行。我仍然需要转换这两个组件的参考系统，但我想我知道如何做到这一点。

如果可能，我想使用RoboDK远程运行一个方形线性路径(同时与物理系统保持在同一房间)，同时将机器人的实际位置和使用视觉系统估计的姿态直接存储到CSV文件中(如果可能，在同一个文件中，如果不可能，每个点都有准确的时间戳，以便更准确地进行比较)。

ur_activatemmonitoring脚本能够获得UR5e的当前位置(机器人关节的位置)，但在RoboDK程序运行时则不能。我曾尝试过使用与上述方法类似的方法在这里但到目前为止还没有成功。如果需要，我可以生成方形路径并直接在UR控制器上运行，但如果能够直接从计算机上操作这些测试就更好了。

如果我的描述不清楚，请随时提出任何问题。

先谢谢你，
内森