[maurice.schwicker]

大家好,

在过去的两年里，我们已经成功地使用RoboDK使用工业机器人进行3d打印。
我们很欣赏你们软件的易用性。

目前我们正在研究喷嘴倾斜对拉伸强度的影响。因此我们想用不同角度的喷嘴打印拉伸试样。
作为第一种方法，我们想打印的样品是喷嘴倾斜在一个恒定的角度在一次打印，但:保持熔体在喷嘴的前面(见图片左侧，情况一)

在当前的设置下，我们只能在每个线程完成后在情况I和II之间实现恒定的切换。这是不可取的，因为熔体不是被拖着就是被推着。但我们想分离这两种情况。

在这里你找到了文件。

现在我们想知道，如果你知道一个简单的方法来解决这个问题使用RoboDK。
我在想是否有某种方法可以将TCP的角度“绑定”到机器人法兰的运动方向矢量上。


我们将非常感谢您的反馈。

来自德国的问候和问候，

莫里斯

[杰里米]

嗨,莫里斯,

我快速看了一下你的项目。
我认为你错过了一个关键的选项:



但你仍然会受到机器人的机械限制。
如果有帮助请告诉我。

杰里米

[maurice.schwicker]

嗨,杰里米,

感谢您的快速回复!
如果你知道怎么做，这类事情只需要两秒钟，但如果你不知道怎么做，就需要几个小时……
我们会尽快尝试，并通知你。
模拟看起来不错…

问候

[maurice.schwicker]

嗨,杰里米,

谢谢你的回复。在您的建议下，我们完成了大约80%的样品，谢谢。然而，还有一个问题。附件是我正在拼命工作的文件。
我们想要3d打印一个站立块并切割标本。但条件是:从喷嘴出来的熔体需要不断地被拖到喷嘴后面。这适用于边上的第一股。
然而，一旦机器人移动到实际的块，工具开始奇怪地倾斜。我试着修改这些数值，但没有成功。这个问题仍然存在于较小的块，我添加到附件。
我成功地将“工具偏移路径”更改为第2个旋转轴上的15度。
的
我想知道，是什么原因导致机器人的行为是这样的，我怎样才能让熔体一直在喷嘴的后面或前面?

非常感谢你的帮助。

来自德国的问候:

莫里斯

[杰里米]

嗨,莫里斯,

我认为禁用这个选项会有所帮助:


杰里米

[maurice.schwicker]

嗨,杰里米,
感谢您的快速回复。
这是我尝试过几次的方法，但这产生了两个问题。
1.喷嘴绕轴转动，应防止这种情况发生。
2.开头和结尾的动作变得非常不可预测。更关键的是:机器人在PTP移动过程中撞到了打印床上，尽管模拟看起来很好。
有趣的是，机器人似乎可以按照预期移动，在有较大块的层的最后一股。此外，当打印块更窄时，这个问题偶尔会消失。
于是a就想，如果有其他的选择，我可能忽略了?

问候,

莫里斯

[杰里米]

嗨,莫里斯,

我更深入地研究了一下，我更理解你所面临的问题。
我问了我的一个同事更多的信息，我很快会回来找你。

杰里米