[迈克中]

我已经为一个具有线性轨道的通用机器人设置了程序。在我的模拟程序中，机器人的速度被操纵，使其与轨道同时启动和停止。当我通过后处理器发送它时，机器人以默认的后处理器速度运行，除非我使用设置速度命令，然后它运行该速度。我如何告诉后处理器使用由模拟程序计算的同步速度?

[迈克中]

我发现，如果我在我的UR10参数下设置速度，而不发送设置速度命令，它对机器人的速度也没有影响。我错过什么了吗?

[艾伯特]

在RoboDK中设置速度可以指定关节速度和线速度:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsSpeed

关节速度和加速度用于关节运动，线性速度和加速度用于直线运动。

[迈克中]

在RoboDK中设置速度可以指定关节速度和线速度:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsSpeed

关节速度和加速度用于关节运动，线性速度和加速度用于直线运动。

我不确定你是否完全理解我的问题。我知道怎么设定速度了。手动设置机器人的速度不能改变轨道的速度来匹配。我让轨道速度决定机器人的速度，因为它是系统中最慢的部分。该软件似乎可以计算机器人运行所需的速度，以匹配轨道的启动和停止时间。我只需要知道如何让软件把这个速度发送给真正的机器人。在不设置机器人速度的情况下，机器人和轨道同时启动和停止。当我在真正的机器人上运行它时，不会发生这种情况。

我所追求的最佳解决方案是能够将计算出的机器人和轨道的同步速度发送给机器人。然后我可以把轨道的速度发送给PLC来控制它。我只是不知道如何在后处理器中访问这些变量。是否有系统变量或方法的列表?

[杰里米]

嗨,迈克,
如果您手动编写它，您的机器人代码会是什么样子?
我对UR不是很熟悉，但当你说在最佳解决方案中，机器人会向驱动轨道的PLC发送渗水，你怎么手动做到这一点?难道UR行代码不允许你这样做吗?如果是这样，你可以修改你的UR后处理器的“设置速度”指令，使它也将轨道速度发送给PLC。

现实速度与模拟速度不匹配是正常的。为了使其匹配，RDK中定义的机制的速度需要完全匹配真实轨道的速度(包括加速和减速)。

我甚至不确定你想要达到的目标是否可行，大多数与外部轴同步的机器人都是通过控制器直接驱动外部轴来实现的。因此，同步是在计算机器人路径的同时进行的。

祝你有愉快的一天。
杰里米

[迈克中]

嗨,迈克,
如果您手动编写它，您的机器人代码会是什么样子?
我对UR不是很熟悉，但当你说在最佳解决方案中，机器人会向驱动轨道的PLC发送渗水，你怎么手动做到这一点?难道UR行代码不允许你这样做吗?如果是这样，你可以修改你的UR后处理器的“设置速度”指令，使它也将轨道速度发送给PLC。

现实速度与模拟速度不匹配是正常的。为了使其匹配，RDK中定义的机制的速度需要完全匹配真实轨道的速度(包括加速和减速)。

我甚至不确定你想要达到的目标是否可行，大多数与外部轴同步的机器人都是通过控制器直接驱动外部轴来实现的。因此，同步是在计算机器人路径的同时进行的。

祝你有愉快的一天。
杰里米

目前，我通过计算确定哪一个将花费最多的时间，并减慢另一个直到它花费相同的时间，让PLC控制速度。机器人只控制轨道移动的距离。我通过操纵速度滑块来控制机器人的速度。这不是一个完美的解决方案，因为他们永远不会在完全相同的时间完成。通常轨道完成比机器人稍早。


你的模拟似乎运行得很好。我只是想知道如何在模拟中访问变量，当它们同步时，命令轨道和机器人的速度。如果我能在后处理器中访问这些变量，我就能把它们发送给机器人来解决这个问题。就像现在，如果我不在RoboDK程序中设置速度命令，它似乎在后处理器中使用默认的机器人速度。设置速度命令将发送它无论我输入的速度，但我不希望那样。我想要在后台运行的同步算法告诉机器人和轨道运行的计算速度。对于目前的移动，我正在测试机器人应该在80毫米/秒左右，轨道25毫米/秒。机器人的默认速度是300mm /s，这是它的运行速度，所以机器人在轨道之前完成移动

[迈克中]

嗨,迈克,
如果您手动编写它，您的机器人代码会是什么样子?
我对UR不是很熟悉，但当你说在最佳解决方案中，机器人会向驱动轨道的PLC发送渗水，你怎么手动做到这一点?难道UR行代码不允许你这样做吗?如果是这样，你可以修改你的UR后处理器的“设置速度”指令，使它也将轨道速度发送给PLC。

现实速度与模拟速度不匹配是正常的。为了使其匹配，RDK中定义的机制的速度需要完全匹配真实轨道的速度(包括加速和减速)。

我甚至不确定你想要达到的目标是否可行，大多数与外部轴同步的机器人都是通过控制器直接驱动外部轴来实现的。因此，同步是在计算机器人路径的同时进行的。

祝你有愉快的一天。
杰里米

目前，我通过计算确定哪一个将花费最多的时间，并减慢另一个直到它花费相同的时间，让PLC控制速度。机器人只控制轨道移动的距离。我通过操纵速度滑块来控制机器人的速度。这不是一个完美的解决方案，因为他们永远不会在完全相同的时间完成。通常轨道完成比机器人稍早。


你的模拟似乎运行得很好。我只是想知道如何在模拟中访问变量，当它们同步时，命令轨道和机器人的速度。如果我能在后处理器中访问这些变量，我就能把它们发送给机器人来解决这个问题。就像现在，如果我不在RoboDK程序中设置速度命令，它似乎在后处理器中使用默认的机器人速度。设置速度命令将发送它无论我输入的速度，但我不希望那样。我想要在后台运行的同步算法告诉机器人和轨道运行的计算速度。对于目前的移动，我正在测试机器人应该在80毫米/秒左右，轨道25毫米/秒。机器人的默认速度是300mm /s，这是它的运行速度，所以机器人在轨道之前完成移动

有办法访问这些计算后处理器的速度变量吗?

[迈克中]

嗨,迈克,
如果您手动编写它，您的机器人代码会是什么样子?
我对UR不是很熟悉，但当你说在最佳解决方案中，机器人会向驱动轨道的PLC发送渗水，你怎么手动做到这一点?难道UR行代码不允许你这样做吗?如果是这样，你可以修改你的UR后处理器的“设置速度”指令，使它也将轨道速度发送给PLC。

现实速度与模拟速度不匹配是正常的。为了使其匹配，RDK中定义的机制的速度需要完全匹配真实轨道的速度(包括加速和减速)。

我甚至不确定你想要达到的目标是否可行，大多数与外部轴同步的机器人都是通过控制器直接驱动外部轴来实现的。因此，同步是在计算机器人路径的同时进行的。

祝你有愉快的一天。
杰里米

目前，我通过计算确定哪一个将花费最多的时间，并减慢另一个直到它花费相同的时间，让PLC控制速度。机器人只控制轨道移动的距离。我通过操纵速度滑块来控制机器人的速度。这不是一个完美的解决方案，因为他们永远不会在完全相同的时间完成。通常轨道完成比机器人稍早。


你的模拟似乎运行得很好。我只是想知道如何在模拟中访问变量，当它们同步时，命令轨道和机器人的速度。如果我能在后处理器中访问这些变量，我就能把它们发送给机器人来解决这个问题。就像现在，如果我不在RoboDK程序中设置速度命令，它似乎在后处理器中使用默认的机器人速度。设置速度命令将发送它无论我输入的速度，但我不希望那样。我想要在后台运行的同步算法告诉机器人和轨道运行的计算速度。对于目前的移动，我正在测试机器人应该在80毫米/秒左右，轨道25毫米/秒。机器人的默认速度是300mm /s，这是它的运行速度，所以机器人在轨道之前完成移动

是否有一种方法可以在后处理器中访问从轨道和机器人的模拟中计算出的速度值?

[艾伯特]

嗨,迈克,

当您使用同步运动时，不可能检索计算速度。机器人控制器通常同步运动，使机器人和轴同时运动。

相反，如果您不能依靠控制器进行同步，我建议您在后处理器中计算这些速度。你可能需要分解速度为机器人速度+线性轨道速度，以确保你不超过最大速度。

艾伯特

[迈克中]

嗨,迈克,

当您使用同步运动时，不可能检索计算速度。机器人控制器通常同步运动，使机器人和轴同时运动。

相反，如果您不能依靠控制器进行同步，我建议您在后处理器中计算这些速度。你可能需要分解速度为机器人速度+线性轨道速度，以确保你不超过最大速度。

艾伯特