[BernardoFreire]

你好所有的,

我试图使用一个RoboDK加工/曲线项目，用于同步外轴的金属增材制造，因为这些是唯一的项目，我可以上传一个具有X,Y,Z, I, J, k结构的文件到RoboDK。然而，我不能使用智能轴控制器提供的示例。该单元的目标是在带有两个机器人的圆柱形主体上产生一个圆形边缘。6轴机器人的关节应该尽可能少地移动，转盘的第一个关节应该是静止的，如下图所示。然后通过旋转转盘的第二个关节来生产轮辋。
我尝试了“联合引用”的不同配置，并在优先级文本框上设置了不同的值。此外，我测试了“优先级外部轴”，但它不成功。附有图片和项目。

你能帮我一下吗?
谢谢你！

最好的问候,
Bernardo Freire

[艾伯特]

嗨,贝尔纳多,

使用智能优化在这种情况下，如果您只想移动转盘的第二个轴(设置的第8个轴)，选项可能会使事情复杂化。

我建议你遵循以下步骤:

1. 双击Rim_Test Settings打开机器人加工设置
   
2. 在转盘优化中，检查自动补偿
   
3. 选择教保持机器人在相同的位置(或您的首选方向):刀具偏移的路径，移位转弯和外部轴的位置将自动计算。
   
4. 如果您的转台转数有限(如您的情况为+/- 2转):我建议您手动输入第8轴为0度，以防止达到转台的关节极限。
   

见图片所附的重要设置和解决的项目。


艾伯特

[BernardoFreire]

艾伯特你好,

我刚刚尝试了你的建议，但不幸的是，它没有工作，请检查我得到什么(项目附件)。如果我检查“显示相对工具路径”，我可以看到相对移动，并不是所有的都是正确的(附图)。最后，我测试了你的建议，并添加了“Preferred joint for the start point”，但仍然没有达到预期的方向。
关于你的项目，我也检查了一下。它是工作的，但不是我想要的方向(-90度在第七轴和工具同轴，或最接近的可能)。你认为这可行吗?
现在，我正在运行RoboDK v4.2.3。我不知道这有什么影响。

最好的问候,
Bernardo Freire

[杰里米]

嗨,贝尔纳多,

请确保您使用的是最新版本的RDK。“主菜单”->“帮助”->“检查更新”

我刚刚下载了你的站点，从它所在的地方，我只是简单地按了“教”按钮，更新后一切都很好。



杰里米

[BernardoFreire]

你好,

我只是更新了4.2版本的软件，并测试了项目。它比以前工作得更好。然而，我仍然无法达到所期望的方向。我不能保持0度Z轴旋转的工具。

最好的问候,
Bernardo Freire