[mattmct]

嗨,伙计们,



快速的问题。这个问题是专门针对UR机器人的。当你为RoboDK程序选择了“Run on Robot”并执行它时，RoboDK实际上做了什么来将它发送到UR。

它是否生成一个.script文件并通过端口30002发送它?

我问这个问题是因为我想简化我的最终产品，不需要让RoboDK在后台运行。

我知道我可以在UR teach挂件上创建一个程序，并从PC上远程启动它，但发送启动命令和执行之间的延迟是可怕的。

干杯

[艾伯特]

当你使用“Run on robot”选项连接到RoboDK的UR机器人时，它会向机器人发送一个动态程序，以建立与PC的通信，并遵循RoboDK中编程的动作。

如果你想要平滑的移动，我建议你使用舍入指令:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsSmooth
UR称之为混合，它允许你平滑边缘。这样可以减少机器人的剧烈运动，让机器人尽可能地保持恒定的速度。更多信息请点击这里:

根据机器人的速度，movel而且movep当涉及到舍入/混合时，可能会有不同的行为。为UR使用的RoboDKmovel移动默认与驱动程序。如果你想指定movep对于在线编程(Run on Robot选项)，您应该遵循以下步骤:

1. 关闭RoboDK(或双击disconnect强制UR驱动断开连接)
   
2. 定位文件:% APPDATA % / RoboDK-Drivers / apiur.exe.ini．如果您运行UR驱动程序至少一次，它就应该在那里。
   
3. 将变量move_with_movep设置为true，如下图所示。
   
4. 保存文件并关闭。
   

当你再次连接到机器人时，如果你检查日志，你应该看到下图中突出显示的小变化:


当你使用“Run On Robot”命令时，它需要RoboDK在后台运行。否则，机器人司机将无法工作。

[mattmct]

艾伯特欢呼。我要试一试

[chris_f]

使用“在机器人上运行”运行程序与“将程序发送给机器人”不匹配。

我有一个简单的程序来遵循矩形移动圆角称为“RECTROUND_1”。当我“给机器人发送程序”时，动作如预期的那样漂亮流畅。检查.script文件会显示预期的movep命令。

我更改了apiur.exe.ini文件位于

C:\Users\cfreitag\AppData\Roaming\ RoboDK-Drivers

设置

代码:

MOVEL_WITH_MOVEP = true

然而，当我运行时，“运行机器人”(使用apiur.exe控制机器人)的动作非常不稳定，查看日志窗口确认RoboDK正在发送“MOVL”命令。

为什么api没有发送正确的MOVP命令?

文件是附加的(扩展名更改为。txt，以允许上传到论坛)。