我试图刀位轨迹丸状的塑料挤出机(例如3 d打印)通过Python API应用程序通用机器人UR10e(运行Polyscope 5.11)。我修改了你的后处理器来克服默认最大项目线限制然而机器人本身似乎无法应付项目(* .urp)远远大于5000行,程序无法加载,机器人挂起或我们得到一个“ValueStack满负荷”错误。不幸的是,对于我们的目的,我们希望项目至少有50000(如果不是更多)。我们还需要一个平滑的运动路径点之间排除运行程序直接从RDK机器人。任何人遇到这种问题还是谁能建议的途径前进?我假设RoboDK的运行在机器人的功能是一样的远程运行你的脚本通过套接字?我也会添加UR10e似乎比它的前任(UR10 CB系列),上面的工作流开发和测试在一个年长的CB可以负载较大的项目虽然漫长的等待时间。
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你试过默认机器人通用后处理器生成.script文件吗?
那些可能会更小,更利于控制器。
使用“机器人”上运行不会工作在这种情况下有一个握手RoboDK和控制器之间的每个举动,因此短暂中断。不适合3 d打印。
杰里米
嗨,杰里米
谢谢你的回复。是的,我们试过脚本文件确实是约小40%但是仍然面临类似路标的局限性。有没有一种方法通过Python API发送数据包的命令或创建一个主程序调用5 - 10小程序?我想避免我们当前黑客就是我们简单的创建多个程序为每个任务必须手动打开和运行。我感觉我们现在的方法邀请太多的人为错误的机会——即加载/运行一个程序我们已经运行并通过部分崩溃!我认为外部环境像ROS可能提供方法来克服我们的问题,但我必须承认我很犹豫/不愿意打开那一团糟!
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是的,我不认为我们做过,对于你来说,但我们经常发那科,我们称之为“Dripfeed”。
如果你去“工具”- >“选项”- >“程序”您应该会看到一个选项“最大行数/程序”。
试着激活,看看这个项目确实是分裂成碎片。如果不是这样的话,我们可以将这个特性添加到后处理器。我不记得你是否完成。
这将生成一个“主要”程序调用所有的程序。
然后我们创建一个Python脚本使用FTP传输功能的机器人(你因为它,这就是伟大的),我们将主要和第一2块。
然后我们监控第一块完成后(因此控制器开始执行第二个),我们删除它,我们把第三块。等等等等。
你可以看看FANUC RJ3 Dripfeed后处理器有一个很大的程序(你可以用你的站就选择这篇文章,不需要创建一个站发那科机器人),看看它的样子。
杰里米
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RoboDK如果你拥有一个专业的许可证,请给我们一份请求“帮助- >请求支持”这个特定的请求。
杰里米
嗨,杰里米,
我们有一个教育许可证(澳大利亚堪培拉大学),将RDK还支持我们的请求吗?
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你可以发送电子邮件到info@www.w5838.com和要求。
你必须自己添加特性。
杰里米
