[roblomb]

你好,
实际上，我在一个使用UR10e的3D打印项目中工作，RoboDK是一个很好的工具，可以帮助我创建长程序。我在RoboDK中使用了“发送程序到机器人”功能，在我的后处理器和RoboDK配置窗口中，我限制了发送到1000行。一切工作正常，直到新的生产线发送:机器人被锁定，它等待下一行与挤出机2秒(+/-)，然后继续沿着路径。

我想知道是否可以防止机器人等待新的生产线包来执行程序，并避免挤出机打开。

提前感谢你的建议

[艾伯特]

你好,

我假设您正在更改Universal Robots后处理器的MAX_LINES_X_PROG变量。正确吗?

以更小的块发送程序可能更好，例如，200行代码，这样您就不必为每个块等待那么长时间。

艾伯特

[roblomb]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的回答。是的，每次我试图减少这个缺陷时，我都改变了两个值。我听从了你的建议，但结果还是一样。是否有可能创建一个例程，其中执行的行可以被新的覆盖?或者，是否有可能在UR队列中发送两个不同的包，并覆盖由新执行的包?

谢谢你,罗伯特

[艾伯特]

嗨罗伯特,

我不认为你可以开始加载下一个程序，而前一个程序正在执行。如果有办法，我们可以帮你实施。这在我们的后期处理器中是开放的，你可以很容易地自定义它。

另一种选择是使用驱动程序。在这种情况下，您一次执行一行。

艾伯特

[roblomb]

嗨,阿尔伯特,
谢谢你的建议。我不知道UR polyscope 5.5是否可以发送两包线。我解决这个问题的实际想法是在UR控制器中创建带有两个文件夹的主程序脚本循环，RoboDK可以每次发送行到最后一个文件夹已经执行。在另一个解决方案中，当你谈到驱动程序的使用时，是RoboDK中的“RUN ON ROBOT”功能吗?

[艾伯特]

嗨罗伯特,

当你想要使用驱动程序时，你应该将运行模式设置为“在机器人上运行”(在API或用户界面中)。

下面的代码展示了一个Python示例，它向机器人发送了两行原始代码以移动到目标。它可能需要一些编码来调整它以满足您的需要。

代码:

#连接到RoboDK API
RDK = Robolink()
机器人= RDK。(“UR5e”,ITEM_TYPE_ROBOT)项

#检索机器人IP和端口
ROBOT_HOST, ROBOT_PORT, remote_path, ftp_user, ftp_pass = robot.ConnectionParams()

#覆盖RoboDK的端口设置(UR RTDE)
Robot_port = 30002

def driver_movej_pose(姿势):
将万能机器人移动到给定目标(关节或笛卡尔坐标)＂＂

#在RoboDK中将机器人移动到所需的姿势
robot.MoveJ(构成)

#检索工具姿态来更新机器人
pose_tool = robot.PoseTool()

#检索机器人关节发送(重要的是虚拟移动机器人首先到那里)
关节=机器人。关节()

#将角度转换为弧度
Joints_rad = []
对于关节.list()中的j:
joints_rad.append (j *π/ 180)

#向机器人发送所需信息
字符串= ""
x,y,z,u,v,w = Pose_2_UR(pose_tool)
字符串+ =”set_tcp (p [% .6f .6f百分比、.6f百分比,% .6f, % .6f, % .6f]) \ n”% (x *措施,y *措施,z *措施,u, v, w)
字符串+ =”movej ([% .6f .6f百分比、.6f百分比,% .6f, % .6f, % .6f]) \ n”% tuple (joints_rad)

S = socket.socket(socket。AF_INET socket.SOCK_STREAM)
Robot_port = 30002
s.connect ((ROBOT_HOST ROBOT_PORT))
s.send (string.encode (utf - 8))
time . sleep (0.5)
Received = s.recv(4096)

#打印(收到)
#从rtde导入序列化
#returned = serialize.Message.unpack(received)
#打印(返回)

返回

#测试移动机器人到RoboDK中定义的位置
driver_movej_pose (robot.Pose ())

[roblomb]

嗨,阿尔伯特,
一开始我尝试使用RUN ON ROBOT函数，但是每行之间的流非常慢。在3D打印应用中，刀具路径产生一系列最小的线性运动，缓慢的流导致斑点效应挤压。也许，你的代码可以帮助我解决这个问题。如何使用此代码?它会取代驱动程序吗?抱歉，但我真的不知道我在哪里实现它。

其他问题:在UR e系列上，实时连接运行到500hz，客户端和服务器之间交换信息。是否可以使用端口号30003发送一组具有send PROGRAM to ROBOT功能的线路?也许，是这个问题导致了线路流变慢?

谢谢你的帮助。

最好的

罗伯特。