[敝中断]

杰里米，大家好，

我创建了两个“UR10e+Robotiq夹持器”模型，在RoboDK中运行良好，用于虚拟仿真。然而，它报告错误时，我复制和加载到UR教吊坠。由于脚本中没有定义抓取器的子程序，所以主程序(与UR臂相关)似乎无法正常调用。我想知道你是否可以 将我的模型转化为可行的模型，这样我就知道正确的模型应该是什么样的?

{我只是阅读了其他类似的线程，并试图为子程序“插入代码”，但在脚本中看不到任何差异。不确定它是否可以工作在物理UR手臂}。

我可以确认UR10e的其他RoboDK程序(没有夹持器)在UR的物理手臂上运行良好，所以一定是夹持器的问题。


非常感谢。

[杰里米]

有一些方法可以解决这个问题。
最简单的方法是，在模拟使您满意之后，用您找到的插入代码替换“progrigripopen”和“ProGripClose”的内容。

杰里米

[敝中断]

有一些方法可以解决这个问题。
最简单的方法是，在模拟使您满意之后，用您找到的插入代码替换“progrigripopen”和“ProGripClose”的内容。

杰里米

嗨,杰里米,

非常感谢您的回复。

我很抱歉，但恐怕我还没有完全理解你的建议。听你说的，我觉得似乎有两种选择。

1.我可以“生成机器人程序”的“ProgGripperOpen”和“ProGripperClose”分别，然后复制和粘贴代码来替换“ProgGripperOpen()”和“ProgGripperClose()”，分别。

2.我还需要分别“ProgGripperOpen”和“ProGripperClose”的“生成机器人程序”。但我应该做的是复制完整的代码，并粘贴在主程序“Progpick5”的底部，作为“ProgGripperOpen()”和“ProgGripperClose()”的定义。

你能告诉我我的想法是否合理吗?非常感谢。

Ruoyu

[杰里米]

你说的两种方法都有效。

我的是第三个方法(通常有很多方法可以达到相同的目标)。

我想我会在RoboDK中这样做，如果我需要重新生成程序不止一次(修改)，我就不必再修改生成的代码了。
杰里米

[敝中断]

你说的两种方法都有效。

我的是第三个方法(通常有很多方法可以达到相同的目标)。

我想我会在RoboDK中这样做，如果我需要重新生成程序不止一次(修改)，我就不必再修改生成的代码了。
杰里米

嗨,杰里米,

非常感谢。我刚刚意识到，和你提到的完全一样，我最好在RoboDK中获得直接的URP文件(我有防火墙问题，所以只能复制URP文件来运行UR手臂)。我想知道你是否能提供一步一步的指导来做到这一点?或者有没有可能你可以简单地修改我上传的一个模型，然后寄回给我?

亲切的问候

Ruoyu

[杰里米]

在你的ProgGripperOpen中
1 -删除MoveJ
2 -右键单击程序->添加指令->程序调用
3 -新窗口将出现->在下拉菜单中，说“程序调用”->选择“插入代码”
4 -在文本框中输入您的代码段->按OK
5 -就是这样。

[敝中断]

在你的ProgGripperOpen中
1 -删除MoveJ
2 -右键单击程序->添加指令->程序调用
3 -新窗口将出现->在下拉菜单中，说“程序调用”->选择“插入代码”
4 -在文本框中输入您的代码段->按OK
5 -就是这样。

嗨,杰里米,

非常感谢。

我正在现场尝试，但对第4步有点困惑。我期望看到“ProgGripperOpen”(我已经单独创建)的脚本文件名显示在“选择一个程序”，但它没有(见附照片)。所以我尝试了两种选择:
1.在文本框中输入“ProgGripperOpen”文件名，
2.复制并粘贴'ProgGripperOpen'代码的完整上下文到文本框中。
抱歉，这两种方法都没用。如果你能更清楚地说明第4步，我将不胜感激。谢谢你的耐心等待。

亲切的问候

Ruoyu

[杰里米]

当你选择了“插入代码”时，你不应该按“选择程序”
你应该手动输入你想在最终程序中看到的代码行，当你“右键单击”->“生成程序”
你需要从“脚本”语言中找到这一行。

杰里米

[敝中断]

当你选择了“插入代码”时，你不应该按“选择程序”
你应该手动输入你想在最终程序中看到的代码行，当你“右键单击”->“生成程序”
你需要从“脚本”语言中找到这一行。

杰里米

嗨,杰里米,

新年快乐，非常感谢您的帮助。

我刚刚重新拾起这个任务，我会按照建议尝试。但是，我恐怕还是没有完全理解你说的“你应该手动输入你想在最终程序中看到的代码行”。我的问题是:
——“代码行”是否意味着定义ProgGripperopen或ProgGripperClose的整个脚本代码(例如，从'def ProgGripperopen():'直到'end')?
——我应该在哪里输入“代码行”?

我附上了新的RoboDK文件，我试图按照建议做，但不确定它是否正确，所以如果你能看看，我会非常感激。

亲切的问候

Ruoyu

[杰里米]

如果您手动编写UR .script文件，您将不得不在某些时候调用一个函数来打开抓取器，对吗?
如果你看一下夹持器的文档，你应该能找到这个函数。

是什么?