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UR3机器人（关节和TCP加速）
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10-01-2019，11：31 AM
你好！
在Robodk中，我正在构建一个机器人应用程序（我正在使用UR3机器人）。但是，我想知道是否有人知道什么是最大值：UR3机器人的联合加速度和TCP加速度。我找不到任何地方。 感谢您的帮助和最好的问候！ Mitja Golob 
嗨，米塔，
最大加速度不是恒定的，我认为您不会在机器人规格中找到此信息。 最大线性和关节加速度高度取决于机器人的位置。最后，限制是电动机扭矩（恒定）。 如果您对UR机器人进行编程，其加速度高于其所能处理的机器人，则可能会饱和到最大加速度。如果您超过太多加速度，则可能会遇到程序问题。 阿尔伯特
10-04-2019，05：48 AM
（该帖子是最后修改的：10-04-2019，06：33 AM BYMitja Golob）
你好！
谢谢回复。 我们使用MoveP命令生成机器人程序。在Robodk中的模拟中，一切都很好。但是，当我们将程序转移到UR3机器人时，会发生以下问题：''MOVEP：由于安全限制，无法以指定的速度移动''。我们记录了实际速度（关节，TCP），无处可见任何一个超过极限。还有什么可能影响此错误？ 也许只是为了信息：如果我们使用'movel'命令，我们没有这些问题。在两种情况下，机器人的运动速度为100 mm/s（TCP）。机器人轨迹附着在附件中。 感谢您的帮助和最好的问候！ 米塔
10-07-2019，03：56 pm
嗨，米塔，
Movel和MoveP是通用机器人支持的2个不同命令，以进行线性运动。Movel主要集中于保持运动期望的时间（给定最大速度和加速度），而MoveP仅需要速度和加速度。他们的行为不仅在速度方面，而且在圆形/混合方面都有不同的行为。 Robodk Post处理器默认情况下将MOVEL移动输出。您可以在Post Processor中轻松更改此内容（将名为use_movep的变量设置为true）。 您还可以通过创建“虚拟”程序调用来切换程序内部的运动类型usemovel和Usemovep。该特定程序调用不是在代码中生成的，而是被邮政处理器使用的，以知道何时从一种类型的运动更改为另一种运动。 阿尔伯特
10-08-2019，05：39 AM
（该帖子是最后修改的：10-08-2019，05:51 AM BYMitja Golob）
你好！
首先，感谢您的帮助。 我们已经在使用MOVEP命令。当我们在Robodk环境中运行模拟时，一切都很好 - 模拟成功。但是，当我们将程序转移到真实的机器人（在我们的情况下是UR3机器人）时，执行过程中发生了错误：'MoveP：由于安全限制而无法以指定的速度移动”。我们已经检查了关节位置和速度（关节和TCP），但是这些都不超过限制。如果我们使用Movel命令，则没有这些问题。我们的要求是，机器人工具必须以恒定的速度移动（TCP速度= 100 mm/s），因此我们必须使用MoveP命令。 我想知道为什么在Robodk环境中取得成功，而在运行时进行错误的机器人发生错误（错误：'MoveP：无法由于安全限制而无法以指定的速度移动'）吗？在真实机器人UR3上的安全配置中，我考虑了最大值（力= 250 n；功率= 1000 W；速度= 5000 mm/s；动量= 100 kgm/s）。 感谢您的帮助和最好的问候！ 米塔
10-08-2019，09：02 AM
（该帖子是最后修改的：10-08-2019，09：48 AM BYMitja Golob）
你好！
也许这个信息。我们不使用MOVEL命令，因为它不允许恒定的TCP速度，因此我们使用MOVEP命令，该命令允许常量的TCP速度（也在拐角处）。为了说明，我附上了示例，其中显示了机器人的工具路径，以及在这种情况下发生的错误。 感谢您的帮助和最好的问候！ 米塔 |
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