对于UR5模型，如果我将关节角度设置为[0，-90，-90，- 90,90,0]，则在“工具架相对于参考架”面板中，机器人法兰/工具架相对于参考架的方向(设置为UR5底座)显示为[0,0,0](完整姿态显示为[486.080，-109.000,432.200,0,0,0])。
然而，法兰/工具框架的方向显然没有与UR5底座框架对齐，如[0,0,0]方向所示。这可以从图形上看到，法兰/工具框架的z轴现在指向UR5基础框架的负z方向。从这个姿势开始，如果我尝试将位置坐标改变很小的量(例如x从486.080到486.081)，机器人的配置会发生巨大的变化，法兰/工具框架最终与UR5基础框架对齐。
如果我复制姿态并将其粘贴为文本，齐次矩阵的旋转部分不是单位，而是预期的姿态。因此，我不确定这可能是解决方案的问题，或者只是转换到角轴方向。我已经使用URSim和Matlab机器人工具箱检查了这些关节角度的姿势，这些关节角度的方向来自这两个来源是[127.28，- 127.28,0]，而不是[0,0,0]。这也可以通过少量改变关节3的值(+/- 1度)和方向值接近预期。
机器人在这个姿态下不处于运动学奇点——雅可比矩阵是满秩的。
我还用UR10模型和定义的工具框架(与机器人法兰框架对齐)测试了这一点，并遇到了同样的问题。
有没有人能告诉我这是一个错误，还是我只是一个布偶，有一个明显的原因。
谢谢你的帮助
然而，法兰/工具框架的方向显然没有与UR5底座框架对齐，如[0,0,0]方向所示。这可以从图形上看到，法兰/工具框架的z轴现在指向UR5基础框架的负z方向。从这个姿势开始，如果我尝试将位置坐标改变很小的量(例如x从486.080到486.081)，机器人的配置会发生巨大的变化，法兰/工具框架最终与UR5基础框架对齐。
如果我复制姿态并将其粘贴为文本，齐次矩阵的旋转部分不是单位，而是预期的姿态。因此，我不确定这可能是解决方案的问题，或者只是转换到角轴方向。我已经使用URSim和Matlab机器人工具箱检查了这些关节角度的姿势，这些关节角度的方向来自这两个来源是[127.28，- 127.28,0]，而不是[0,0,0]。这也可以通过少量改变关节3的值(+/- 1度)和方向值接近预期。
机器人在这个姿态下不处于运动学奇点——雅可比矩阵是满秩的。
我还用UR10模型和定义的工具框架(与机器人法兰框架对齐)测试了这一点，并遇到了同样的问题。
有没有人能告诉我这是一个错误，还是我只是一个布偶，有一个明显的原因。
谢谢你的帮助
