[thuyn123]

我创建了一个简单的python脚本来测试UR5的移动命令，使用简单的从目标到目标的移动L。模拟脚本工作得很好，但是当我在UR5上运行它时，手臂在接近目标的地方停止了。当手臂移动到下一个目标时，它会停止移动到前一个目标，开始移动到下一个目标，然后再次在距离目标不远的地方停下来。我如何让UR5在第一次移动命令中到达目标?

[艾伯特]

确保您选择了UR5而不是UR5e，反之亦然。这两个机器人非常相似，但运动学不一样。

那么，我建议你做以下测试:

1. 右键点击机器人
   
2. 选择选择后处理器
   
3. 选择万能机器人URP
   
4. 重新生成您的程序和/或直接从您的PC发送给机器人。
   

你会得到同样的行为吗?

默认post和URP post之间的主要区别是，一个使用movel，另一个使用movep进行线性运动(关节运动总是movej)。如果你将线性移动与圆形移动和混合半径(在这种情况下，movel和movep表现不同)结合在一起，就会出现这种类型的问题。

另一个不同之处在于，当你加载RoboDK生成的URP文件时，你会在机器人(Polyscope)的teach挂件中看到指令树。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Robots-Univers...-StartProg

如果你还有问题，请告诉我们。在这种情况下，如果您可以共享RDK文件，以便我们进行测试，可能会更好。